[發明專利]用于控制清淤設備的方法及裝置、控制器以及清淤設備

在審

• 申請號: 202110343077.9
• 申請日: 2021-03-30
• 公開（公告）號: CN113152562A
• 公開（公告）日: 2021-07-23
• 發明（設計）人: 方博;王營光;劉龍;譚語;駱煜
• 申請（專利權）人: 中聯重科股份有限公司
• 主分類號: E02F5/28
• 分類號: E02F5/28;E02F9/20
• 代理公司: 北京潤平知識產權代理有限公司 11283
• 代理人: 肖冰濱;王曉曉

本發明實施例提供了一種用于控制清淤設備的方法及裝置、控制器以及清淤設備，屬于自動控制技術領域，所述方法包括：獲取多個所述連接臂和所述鏟斗的實時傾角值；根據所述實時傾角值控制所述驅動組件驅動多個所述連接臂和所述鏟斗運動，以使得所述鏟斗將淤泥鏟入所述設備本體中。本發明實施例無需人工操作，能全自動控制清淤設備運動，將淤泥鏟入設備本體中，實現清淤設備的自動化控制，降低人工成本。

技術領域

本發明涉及自動控制技術領域，尤其涉及一種用于控制清淤設備的方法及裝置、控制器以及清淤設備。

背景技術

清淤設備，是一種常用于對排水渠中的淤泥進行清理的設備。目前，清淤設備基本都要人工操作，或者需要人工配合機械設備控制操作(人工配合機械設備將管道中的淤泥通過物料輸出管泵送出去)，才能完成清淤過程。市面上，還沒有一套能全程自適應、自調節、完全自動化自主作業的清淤設備。因此，對于清淤設備的自動控制過程存在較大的改進空間。

發明內容

本發明實施例的目的是提供一種用于控制清淤設備的方法及裝置、控制器以及清淤設備，用于實現清淤裝置全程自適應、自調節、完全自動化自主作業。

為了實現上述目的，本發明第一方面提供一種用于控制清淤設備的方法，清淤設備包括設備本體、鏟挖裝置、測量組件、驅動組件；鏟挖裝置包括依次連接的多個連接臂和鏟斗；測量組件包括分別位于連接臂和鏟斗處的傾角傳感器；驅動組件用于驅動多個連接臂和鏟斗運動；方法包括：

獲取多個連接臂和鏟斗的實時傾角值；

根據實時傾角值控制驅動組件驅動多個連接臂和鏟斗運動，以使得鏟斗將淤泥鏟入設備本體中。

在本發明實施例中，根據實時傾角值控制驅動組件驅動多個連接臂和鏟斗旋轉，以使得鏟斗將淤泥鏟入設備本體中包括：

根據實時傾角值和第一預設位置控制驅動組件驅動多個連接臂和鏟斗旋轉，將鏟斗運動至第一預設位置；

控制設備前進預設時長，以使得鏟斗將淤泥鏟入鏟斗中；

根據實時傾角值和第二預設位置控制驅動組件驅動多個連接臂和鏟斗旋轉，將鏟入有淤泥的鏟斗舉升至第二預設位置；

根據實時傾角值和第三預設位置控制驅動組件驅動多個連接臂和鏟斗旋轉，以使得鏟斗轉動至第三預設位置，將鏟斗中的淤泥倒入設備本體中。

在本發明實施例中，根據實時傾角值和第一預設位置控制驅動組件驅動多個連接臂和鏟斗旋轉，將鏟斗運動至第一預設位置包括：

根據第一預設位置確定第一預設位置對應的多個連接臂和鏟斗的第一預設傾角值；

根據第一預設傾角值和實時傾角值，確定多個連接臂和鏟斗的第一轉動角度；

根據第一轉動角度，控制驅動組件驅動多個連接臂和鏟斗旋轉，以使得鏟斗運動至第一預設位置。

在本發明實施例中，根據實時傾角值和第二預設位置控制驅動組件驅動多個連接臂和鏟斗旋轉，將鏟入有淤泥的鏟斗舉升至第二預設位置包括：

根據第二預設位置確定第二預設位置對應的多個連接臂和鏟斗的第二預設傾角值；

根據第二預設傾角值和實時傾角值，確定多個連接臂和鏟斗的第二轉動角度；

根據第二轉動角度，控制驅動組件驅動多個連接臂和鏟斗旋轉，以使得將鏟入有淤泥的鏟斗舉升至第二預設位置。

在本發明實施例中，根據實時傾角值和第三預設位置控制驅動組件驅動多個連接臂和鏟斗旋轉，以使得鏟斗轉動至第三預設位置，將鏟斗中的淤泥倒入設備本體中包括：

根據第三預設位置確定第三預設位置對應的多個連接臂和鏟斗的第三預設傾角值；