[發(fā)明專利]一種液壓驅(qū)動的兩自由度機器人關(guān)節(jié)總成

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110342830.2
• 申請日: 2021-03-30
• 公開（公告）號: CN113021406B
• 公開（公告）日: 2022-08-30
• 發(fā)明（設計）人: 榮學文;羅江濤;周樂來;馬昕;李貽斌;趙昊寧;田國會;劉明
• 申請（專利權(quán)）人: 山東大學
• 主分類號: B25J17/02
• 分類號: B25J17/02
• 代理公司: 濟南圣達知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 37221
• 代理人: 李琳

1.一種液壓驅(qū)動的兩自由度機器人關(guān)節(jié)總成，其特征在于：包括后臂，后臂前端通過俯仰支架和側(cè)擺支架轉(zhuǎn)動連接；前臂連接法蘭的末端與側(cè)擺支架剛性連接，前臂連接法蘭的前端設置有定位孔和螺紋孔，用于連接末端作業(yè)模塊，后臂末端設置有與其他臂桿連接的支撐板和安裝孔；

俯仰支架通過俯仰驅(qū)動單元繞后臂前端的水平軸線相對轉(zhuǎn)動，側(cè)擺支架通過側(cè)擺驅(qū)動單元繞俯仰支架的垂直軸線相對轉(zhuǎn)動，俯仰支架的轉(zhuǎn)動軸線與側(cè)擺支架的轉(zhuǎn)動軸線垂直相交；

所述后臂包括后臂殼體，后臂殼體的底板上布置彼此平行的第一導軌和第二導軌，第一導軌和第二導軌上滑動連接至少兩組滑塊，第一滑塊沿第一導軌直線運動，第二滑塊沿第二導軌直線運動，第一桿端座固定在第一滑塊上，第二桿端座固定在第二滑塊上；第一桿端座通過第二連桿軸與第一連桿的一端連接，第二桿端座通過第四連桿軸與第四連桿的一端連接，第四連桿的另一端通過第三連桿軸與第三連桿的一端轉(zhuǎn)動連接；

俯仰支架上支臂一端側(cè)面設置有鉸座，并通過第一連桿軸與第一連桿的一端轉(zhuǎn)動連接；

側(cè)擺支架的水平對稱軸線上具有通孔并安裝對稱布置的兩個中心半軸，第二連桿通過一對第三軸承安裝在側(cè)擺支架內(nèi)部，在第二連桿上與安裝第三軸承的座孔軸線垂直相交的對稱線上具有另一軸承座孔，該軸承座孔內(nèi)部安裝有一對第二軸承，第二軸承的內(nèi)孔與第三連桿的一端配合連接；

所述俯仰驅(qū)動單元包括位于后臂內(nèi)側(cè)的第一直線油缸，第一直線油缸桿端通過第一油缸前軸連接在第一桿端座中部的鉸座上；

所述側(cè)擺驅(qū)動單元包括位于后臂內(nèi)側(cè)的第二直線油缸，第二直線油缸桿端通過第二油缸前軸連接在第二桿端座中部的鉸座上。

2.如權(quán)利要求1所述的一種液壓驅(qū)動的兩自由度機器人關(guān)節(jié)總成，其特征在于：所述后臂殼體上開設至少兩個開口，分別位于后臂側(cè)部的前端和末端，開口分別連接前開口蓋和后開口蓋，后臂殼體連接俯仰支架的一端安裝俯仰軸端蓋。

3.如權(quán)利要求1所述的一種液壓驅(qū)動的兩自由度機器人關(guān)節(jié)總成，其特征在于：所述第一直線油缸的末端連接第一力傳感器，第一力傳感器末端通過第一油缸尾軸連接在后臂殼體末端的隔板鉸座上；第一直線油缸桿端通過第一油缸前軸連接在第一桿端座中部的鉸座上。

4.如權(quán)利要求1所述的一種液壓驅(qū)動的兩自由度機器人關(guān)節(jié)總成，其特征在于：所述第二直線油缸的末端連接有第二力傳感器，第二力傳感器末端通過第二油缸尾軸連接在后臂殼體末端隔板鉸座上；第二直線油缸桿端通過第二油缸前軸連接在第二桿端座中部的鉸座上。

5.如權(quán)利要求1所述的一種液壓驅(qū)動的兩自由度機器人關(guān)節(jié)總成，其特征在于：所述側(cè)擺支架為一矩形方框，在其豎直對稱軸線上具有通孔并通過兩個對稱布置的側(cè)擺半軸將側(cè)擺支架安裝在俯仰支架中。