[發明專利]基于共享內存的制導信息核間交互方法和系統

在審

• 申請號: 202110342595.9
• 申請日: 2021-03-30
• 公開（公告）號: CN113094324A
• 公開（公告）日: 2021-07-09
• 發明（設計）人: 臧月進;李仁俊;周藜莎;字貴才;安國琛;曾亮;徐磊;周新耀;顧村鋒;張迪;王波蘭
• 申請（專利權）人: 上海機電工程研究所
• 主分類號: G06F15/167
• 分類號: G06F15/167;G06F15/177;G06F9/54
• 代理公司: 上海漢聲知識產權代理有限公司 31236
• 代理人: 胡晶

1.一種基于共享內存的制導信息核間交互方法，其特征在于，包括如下步驟：

步驟1：進行多核嵌入式處理平臺的系統配置，設置主從核與共享內存區；

步驟2：啟動主核流程并開始接收外部接口信息；

步驟3：通過共享內存完成制導原始信息第一次核間通信：主核向從核的原始信息傳遞過程；

步驟4：在從核中通過擴展卡爾曼濾波算法完成制導信息提取；

步驟5：通過共享內存完成制導原始信息第二次核間通信：從核向主核的原始信息傳遞過程；

步驟6：在主核中根據制導信息生成該周期內的制導控制指令；

步驟7：重復執行步驟2至步驟6直至主核流程調度結束。

2.根據權利要求1所述的基于共享內存的制導信息核間交互方法，其特征在于，所述步驟1包括：

步驟1.1：配置多核嵌入式處理平臺，使核core0和核core1為可激活狀態，并將core0配置為主核，core1配置為從核；

步驟1.2：在嵌入式平臺內存中配置共享內存區大小，并授權主核core0和從核core1共享內存的讀鎖與寫鎖；

步驟1.3：主核core0啟動運行，將從核core1置為休眠狀態，待主核core0喚醒從核core1后啟動運行。

3.根據權利要求2所述的基于共享內存的制導信息核間交互方法，其特征在于，主核core0按照預設周期從外部接口接收原始探測信息：視線角，并喚醒從核core1；

在從核core1中依據共享內存中的原始視線角信息，運用擴展卡爾曼濾波生成該周期內包括視線角速率、相對速度和相對距離的制導信息。

4.根據權利要求3所述的基于共享內存的制導信息核間交互方法，其特征在于，所述步驟3包括：

步驟3.1：打開主核core0共享內存寫鎖，將主核core0從外部接口接收到的原始視線角信息置入共享內存中，并關閉主核core0的共享內存寫鎖；

步驟3.2：打開從核core1共享內存讀鎖，將共享內存中的視線角角信息讀入從核core1管理的內存區，并關閉從核core1的共享內存讀鎖。

5.根據權利要求4所述的基于共享內存的制導信息核間交互方法，其特征在于，所述步驟5包括：

步驟5.1：打開從核core1共享內存寫鎖，將從核core1計算獲得的制導信息置入共享內存中，關閉從核core1的共享內存寫鎖；

步驟5.2：從核core1進入休眠；

步驟5.3：打開主核core0共享內存讀鎖，將共享內存中包括視線角速率、相對速度和相對距離信息的制導信息讀入主核。

6.一種基于共享內存的制導信息核間交互系統，其特征在于，包括如下模塊：

模塊M1：進行多核嵌入式處理平臺的系統配置，設置主從核與共享內存區；

模塊M2：啟動主核流程并開始接收外部接口信息；

模塊M3：通過共享內存完成制導原始信息第一次核間通信：主核向從核的原始信息傳遞過程；

模塊M4：在從核中通過擴展卡爾曼濾波算法完成制導信息提取；

模塊M5：通過共享內存完成制導原始信息第二次核間通信：從核向主核的原始信息傳遞過程；

模塊M6：在主核中根據制導信息生成該周期內的制導控制指令；

模塊M7：重復調用模塊M2至模塊M6直至主核流程調度結束。

7.根據權利要求6所述的基于共享內存的制導信息核間交互系統，其特征在于，所述模塊M1包括：

模塊M1.1：配置多核嵌入式處理平臺，使核core0和核core1為可激活狀態，并將core0配置為主核，core1配置為從核；

模塊M1.2：在嵌入式平臺內存中配置共享內存區大小，并授權主核core0和從核core1共享內存的讀鎖與寫鎖；

模塊M1.3：主核core0啟動運行，將從核core1置為休眠狀態，待主核core0喚醒從核core1后啟動運行。