[發明專利]深度測量方法、裝置、電子設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202110341313.3
• 申請日: 2021-03-30
• 公開（公告）號: CN112950699A
• 公開（公告）日: 2021-06-11
• 發明（設計）人: 劉國平;向許波;佘中華;劉錦金;張英宜
• 申請（專利權）人: 深圳市商湯科技有限公司
• 主分類號: G06T7/593
• 分類號: G06T7/593;G06T7/514;A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 北京中知恒瑞知識產權代理事務所(普通合伙) 11889
• 代理人: 吳迪

1.一種深度測量方法，其特征在于，包括：

獲取目標設備采集的目標場景的場景圖像；

基于所述場景圖像對應的至少一種圖像采集參數信息，從多種測距方法中，為所述場景圖像選擇與所述圖像采集參數信息匹配的目標測距方法；所述圖像采集參數信息用于表征所述目標場景中的光線強度；

基于所述目標測距方法，確定所述場景圖像對應的深度信息。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，其中，所述圖像采集參數信息包括以下一種或多種：

感光度、模擬增益、數字增益、圖像處理增益、平均亮度。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，在所述多種測距方法包括雙目測距方法、和飛行時間TOF測距方法的情況下，基于所述場景圖像對應的至少一種圖像采集參數信息，從多種測距方法中，為所述場景圖像選擇與所述圖像采集參數信息匹配的目標測距方法，包括：

在所述場景圖像對應的圖像采集參數信息滿足預設的光線強度條件的情況下，選擇雙目測距方法作為目標測距方法；

在所述場景圖像對應的圖像采集參數信息不滿足預設的光線強度條件的情況下，選擇所述TOF測距方法作為目標測距方法。

4.根據權利要求1～3任一所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

對所述場景圖像進行識別，確定所述場景圖像中包括的目標對象；

基于所述目標測距方法，確定所述場景圖像對應的深度信息，包括：

基于所述目標測距方法，確定所述場景圖像中的所述目標對象的深度信息。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，確定所述場景圖像中的所述目標對象的深度信息之后，所述方法還包括：

基于所述目標對象的深度信息，生成并播放針對所述目標對象的語音播報數據。

6.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，確定所述場景圖像中的所述目標對象的深度信息之后，所述方法還包括：

基于所述目標對象的深度信息，控制搬運設備移動至所述深度信息對應的位置處抓取所述目標對象。

7.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，確定所述場景圖像中的所述目標對象的深度信息之后，所述方法還包括：

基于所述目標對象的深度信息，控制掃地機器人的移動方向。

8.一種深度測量裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于獲取目標設備采集的目標場景的場景圖像；

選擇模塊，用于基于所述場景圖像對應的至少一種圖像采集參數信息，從多種測距方法中，為所述場景圖像選擇與所述圖像采集參數信息匹配的目標測距方法；所述圖像采集參數信息用于表征所述目標場景中的光線強度；

確定模塊，用于基于所述目標測距方法，確定所述場景圖像對應的深度信息。

9.一種電子設備，其特征在于，包括：處理器、存儲器和總線，所述存儲器存儲有所述處理器可執行的機器可讀指令，當電子設備運行時，所述處理器與所述存儲器之間通過總線通信，所述機器可讀指令被所述處理器執行時執行如權利要求1至7任一所述的深度測量方法的步驟。

10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，該計算機可讀存儲介質上存儲有計算機程序，該計算機程序被處理器運行時執行如權利要求1至7任一所述的深度測量方法的步驟。