[發明專利]車輛自動駕駛方法、裝置、電子設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202110341233.8
• 申請日: 2021-03-30
• 公開（公告）號: CN112925330A
• 公開（公告）日: 2021-06-08
• 發明（設計）人: 王正濱;黃健
• 申請（專利權）人: 上海華興數字科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G01C21/34
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 程琛

本發明提供一種車輛自動駕駛方法、裝置、電子設備及存儲介質，其中方法包括：基于多個顏色傳感器對行駛道路上所述車輛當前位置的所述導航帶的顏色進行實時檢測，確定所述車輛當前位置的所述導航帶的顏色，以及檢測到所述導航帶的顏色傳感器在所述車輛底部的位置；確定所述車輛在當前位置的設定速度，以及確定所述車輛在當前位置的偏航角；根據所述車輛在當前位置的所述設定速度和偏航角，對所述車輛在當前位置的實時速度和實時方向進行調整。本發明提供的方法、裝置、電子設備及存儲介質，實現了車輛的自動駕駛，降低了運輸成本，提高了車輛駕駛的安全性，同時，易于與現有設備進行集成，實施難度較低，對現有設備的改造成本較低。

技術領域

本發明涉及車輛控制技術領域，尤其涉及一種車輛自動駕駛方法、裝置、電子設備及存儲介質。

背景技術

在數字礦山系統中，采用人工駕駛礦用卡車，一方面運輸成本高，另一方面工作環境差，使得車輛駕駛的安全性差。因此，對礦用卡車的自動駕駛要求越來越迫切。然而，傳統的自動駕駛方案不僅成本高，而且實施難度也比較大，需要對車輛、基礎設施做大規模的改造；另外，控制車輛的軟件系統也非常復雜。

發明內容

本發明提供一種車輛自動駕駛方法、裝置、電子設備及存儲介質，用以解決現有技術中車輛自動駕駛成本高和實施難度大的問題。

本發明提供一種車輛自動駕駛方法，所述車輛的行駛道路上布置有導航帶，所述車輛底部安裝有多個顏色傳感器，其中，至少兩個所述顏色傳感器位于所述車輛底部的中軸線上，其余所述顏色傳感器分布于所述中軸線的左右兩側；

所述方法包括：

基于多個顏色傳感器對行駛道路上所述車輛當前位置的所述導航帶的顏色進行實時檢測，確定所述車輛當前位置的所述導航帶的顏色，以及檢測到所述導航帶的顏色傳感器在所述車輛底部的位置；

根據所述車輛當前位置的所述導航帶的顏色，確定所述車輛在當前位置的設定速度，以及根據所述檢測到所述導航帶的顏色傳感器在車輛底部的位置，確定所述車輛在當前位置的偏航角；

根據所述車輛在當前位置的所述設定速度和偏航角，對所述車輛在當前位置的實時速度和實時方向進行調整。

根據本發明提供的一種車輛自動駕駛方法，所述導航帶上設置的各個顏色及其分別所對應的設定速度存儲于一存儲單元中；

所述根據所述車輛當前位置的所述導航帶的顏色，確定所述車輛在當前位置的設定速度，包括：將基于所述顏色傳感器的檢測結果確定的所述車輛當前位置的所述導航帶的顏色，與所述存儲單元中存儲的顏色信息進行對比，以獲取所述車輛在當前位置的設定速度。

根據本發明提供的一種車輛自動駕駛方法，所述根據所述檢測到所述導航帶的顏色傳感器在車輛底部的位置，確定所述車輛在當前位置的偏航角，包括：

基于所述檢測到所述導航帶的顏色傳感器在車輛底部的位置，確定所述車輛當前位置處的所述導航帶與所述中軸線二者在水平面上的投影的位置關系；

基于上述二者在水平面上的投影的位置關系，確定所述車輛在當前位置的偏航角。

根據本發明提供的一種車輛自動駕駛方法，所述基于上述二者在水平面上的投影的位置關系，確定所述車輛在當前位置的偏航角，包括：

若上述二者在水平面上的投影或投影所在直線相交，則基于上述二者在水平面上的投影或投影所在直線之間的夾角，確定所述車輛在當前位置的偏航角。

根據本發明提供的一種車輛自動駕駛方法，所述基于上述二者在水平面上的投影的位置關系，確定所述車輛在當前位置的偏航角，包括：

若上述二者在水平面上的投影平行，則基于所述車輛當前位置的所述導航帶在水平面上的投影與所述中軸線在水平面上的投影之間的距離，以及所述車輛的軸距，確定所述車輛在當前位置的偏航角。