[發明專利]自動停車方法、裝置及車輛

有效

• 申請號: 202110341231.9
• 申請日: 2021-03-30
• 公開（公告）號: CN113096437B
• 公開（公告）日: 2022-12-02
• 發明（設計）人: 龔流青
• 申請（專利權）人: 三一專用汽車有限責任公司
• 主分類號: G08G1/14
• 分類號: G08G1/14;G06V20/58;B60W30/06
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 郭亮

1.一種自動停車方法，其特征在于，包括：

獲取車輛周圍環境的影像；

若在所述影像中檢測到停車標識，則基于所述停車標識在所述影像中的位置，確定所述停車標識相對于所述車輛的位置；

基于所述停車標識相對于所述車輛的位置，確定所述車輛的停車車位；

基于所述車輛的當前位置、當前姿態以及所述停車車位，控制所述車輛從當前位置駛入所述停車車位；

所述獲取車輛周圍環境的影像，包括：

對所述車輛周圍環境的多個不同視角的視覺影像進行拼接后，確定所述影像；

其中，所述視覺影像是分別基于設置在所述車輛車身周圍的多個攝像頭獲取的；

所述對所述車輛周圍環境的多個不同視角的視覺影像進行拼接后，確定所述影像，之前包括：

獲取與所述視覺影像在同一視角下的三維點云；

將所述三維點云投影到所述視覺影像所在的圖像平面中，對所述視覺影像進行校正；

其中，所述三維點云是基于激光雷達獲取的；

所述基于所述停車標識相對于所述車輛的位置，確定所述車輛的停車車位，包括：

基于所述停車標識相對于所述車輛的位置，以及停車區域的大小，確定所述影像中所述停車標識處的檢測范圍；

若在所述影像中所述停車標識處的檢測范圍內未檢測到停車車輛，則基于所述停車標識相對于所述車輛的位置，確定所述車輛的停車車位；

若在所述影像中所述停車標識處的檢測范圍內檢測到停車車輛，則基于所述停車車輛的位置，確定所述車輛的停車車位。

2.根據權利要求1所述的自動停車方法，其特征在于，所述若在所述影像中所述停車標識處的檢測范圍內檢測到停車車輛，則基于所述停車車輛的位置，確定所述車輛的停車車位，包括：

若在所述影像中所述停車標識處的檢測范圍內檢測到一輛停車車輛，則基于所述停車車輛的位置，對所述停車車輛兩側的空間位置進行障礙物檢測；

若所述停車車輛的任一側的空間位置未檢測到障礙物，則將所述任一側的空間位置作為所述車輛的停車車位。

3.根據權利要求1所述的自動停車方法，其特征在于，所述若在所述影像中所述停車標識處的檢測范圍內檢測到停車車輛，則基于所述停車車輛的位置，確定所述車輛的停車車位，包括：

若在所述影像中所述停車標識處的檢測范圍內檢測到多輛停車車輛，則基于每一停車車輛的位置以及所述車輛的尺寸，確定所述多輛停車車輛之間的空隙位置的尺寸；

若存在大于所述車輛的尺寸的空隙位置，則將所述空隙位置作為所述車輛的停車車位。

4.根據權利要求1所述的自動停車方法，其特征在于，所述基于所述車輛的當前位置、當前姿態以及所述停車車位，控制所述車輛從當前位置駛入所述停車車位，包括：

基于所述車輛的當前位置、當前姿態以及所述停車車位，確定所述車輛的停車可通行軌跡；

基于所述車輛的停車可通行軌跡，確定所述車輛在任一停車可通行軌跡點的停車速度和停車方向；

基于所述車輛在每一停車可通行軌跡點的停車速度和停車方向，控制所述車輛從當前位置駛入所述停車車位。

5.根據權利要求4所述的自動停車方法，其特征在于，所述基于所述車輛在每一停車可通行軌跡點的停車速度和停車方向，控制所述車輛從當前位置駛入所述停車車位，包括：

獲取所述車輛在停車可通行軌跡上的實時影像；

若在所述實時影像中檢測到障礙物，則基于所述障礙物的類型，確定所述障礙物對所述車輛的停車可通行軌跡是否存在影響；

若是，則控制所述車輛停止駛入所述停車車位；若否，則控制所述車輛從當前位置駛入所述停車車位。