[發(fā)明專利]載物車自動跟隨控制方法及控制裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110340523.0
• 申請日: 2021-03-30
• 公開（公告）號: CN113115223B
• 公開（公告）日: 2023-04-07
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 宮成龍;王廣東;靳玉濤;鄭旭;齊亞通;秦佳星;王金光;賈赤福;姜宇含;劉鴻鋒;邢海瀟;張洪森;張延更;李鵬飛;李博;劉攀;余方舟;田佳;張艷麗;殷寧;任萬里;史金重
• 申請（專利權(quán)）人: 長城汽車股份有限公司
• 主分類號: H04W4/021
• 分類號: H04W4/021;H04W4/02;H04W4/80;G05D1/12
• 代理公司: 石家莊旭昌知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 13126
• 代理人: 張會強

1.一種載物車自動跟隨控制方法，其特征在于：該控制方法包括配置具有不同定位距離的兩個定位單元，各所述定位單元均包括位于載物車(10)處的信號接收器(30)，以及位于被跟隨者(20)處的信號發(fā)送器(40)；其中，兩個所述定位單元中的所述信號接收器(30)分別為設(shè)于所述載物車(10)處的UWB信號接收器和藍牙信號接收器，所述信號發(fā)送器(40)分別為設(shè)于被跟隨者(20)處的UWB信號發(fā)送器和藍牙信號發(fā)送器；且：

所述控制方法包括根據(jù)所述載物車(10)與所述被跟隨者(20)的距離，在預(yù)設(shè)距離范圍內(nèi)同時采用兩個所述定位單元的定位信息進行所述載物車(10)的自動跟隨；

所述控制方法包括：

a.在預(yù)設(shè)的第一距離范圍內(nèi)，采用所述UWB信號接收器與所述UWB信號發(fā)送器構(gòu)成的所述定位單元的定位信息進行所述載物車(10)的自動跟隨；

b.在預(yù)設(shè)的大于所述第一距離范圍的第二距離范圍內(nèi)，使所述藍牙信號接收器與所述藍牙信號發(fā)送器構(gòu)成的所述定位單元進入連接狀態(tài)，并繼續(xù)采用所述UWB信號接收器與所述UWB信號發(fā)送器構(gòu)成的所述定位單元的定位信息進行所述載物車(10)的自動跟隨；

c.在預(yù)設(shè)的大于所述第二距離范圍的第三距離范圍內(nèi)，關(guān)閉所述UWB信號接收器與所述UWB信號發(fā)送器構(gòu)成的所述定位單元，并采用所述藍牙信號接收器與所述藍牙信號發(fā)送器構(gòu)成的所述定位單元的定位信息進行所述載物車(10)的自動跟隨；

所述UWB信號接收器與所述UWB信號發(fā)送器構(gòu)成的所述定位單元的定位識別范圍A呈扇形，并為朝向于所述載物車(10)的前方，且所述載物車(10)位于呈扇形的所述定位識別范圍的中心對稱線上；而采用藍牙信號接收器和藍牙信號發(fā)送器的另一定位單元的定位識別范圍B為圓形，所述定位識別范圍A位于所述定位識別范圍B內(nèi)；

所述載物車(10)的沿其行進方向的長度為L，且所述載物車(10)的驅(qū)使自身行進的驅(qū)動輪位于所述載物車(10)長度方向的前部，所述載物車(10)自動跟隨時的轉(zhuǎn)彎半徑R滿足R＞L；

所述載物車(10)的驅(qū)使自身行進的驅(qū)動輪位于所述載物車(10)長度方向的中部，所述載物車(10)自動跟隨時的轉(zhuǎn)彎半徑R滿足R＞L/2。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的載物車自動跟隨控制方法，其特征在于：所述載物車(10)自動跟隨時，設(shè)置所述載物車(10)與所述被跟隨者(20)之間具有安全距離A，且所述載物車(10)與所述被跟隨者(20)之間的距離不大于所述安全距離A時，所述載物車(10)進行制動減速，及至停止。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的載物車自動跟隨控制方法，其特征在于：所述控制方法還包括于所述載物車(10)自動跟隨時進行避障探測，并根據(jù)探測信息控制所述載物車(10)正常行駛、減速行駛或停止行駛。

4.一種載物車自動跟隨控制裝置，其特征在于：該控制裝置基于權(quán)利要求1所述的載物車自動跟隨控制方法，并包括配置于載物車(10)處的控制器(50)，以及配置的具有不同定位距離的兩個定位單元，各所述定位單元均包括位于載物車(10)處的信號接收器(30)，以及位于被跟隨者(20)處的信號發(fā)送器(40)；其中，兩個所述定位單元中的所述信號接收器(30)分別為設(shè)于所述載物車(10)處的UWB信號接收器和藍牙信號接收器，所述信號發(fā)送器(40)分別為設(shè)于被跟隨者(20)處的UWB信號發(fā)送器和藍牙信號發(fā)送器；且所述控制器(50)被設(shè)置為執(zhí)行如下的策略：

根據(jù)所述載物車(10)與所述被跟隨者(20)的距離，在預(yù)設(shè)距離范圍內(nèi)同時采用兩個所述定位單元的定位信息進行所述載物車(10)的自動跟隨。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的載物車自動跟隨控制裝置，其特征在于：所述控制裝置還包括配置于所述載物車(10)處的與所述控制器(50)相連的避障單元(60)，所述避障單元(60)于所述載物車(10)自動跟隨時進行避障探測，且所述控制器(50)可根據(jù)探測信息控制所述載物車(10)正常行駛、減速行駛或停止行駛。