[發明專利]一種巡檢機器人及巡檢方法

有效

• 申請號: 202110340040.0
• 申請日: 2021-03-30
• 公開（公告）號: CN113091667B
• 公開（公告）日: 2023-04-07
• 發明（設計）人: 龔慧欽;王超;尹鵬程
• 申請（專利權）人: 中國工商銀行股份有限公司
• 主分類號: G01B21/00
• 分類號: G01B21/00;G01B21/08;G06T3/40;G06T5/50;G07C1/20
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 任默聞;王濤

1.一種機器人巡檢方法，其特征在于包括，

確定待檢測機柜的高度；

根據每層探測箱中的圖像采集單元的可視角度以及所述待檢測機柜的高度，計算每層探測箱的空間位置；其中，將所述待檢測機柜的高度按照探測箱的層數分為多個視野范圍；根據每個圖像采集單元的可視角度以及視野范圍，得到每個所述探測箱距離所述待檢測機柜的水平距離；將每層探測箱的視野范圍的中心作為相應探測箱在豎直平面中的位置，將所述水平距離作為相應探測箱在水平平面中的位置；

根據多個探測箱的空間位置驅動每層探測箱移動至相應的空間位置；

通過每層所述探測箱上的圖像采集單元獲取所述待檢測機柜上相應部分待檢測對象的圖像數據；

將獲取的多個圖像數據直接進行拼接，獲得完整的待檢測機柜的完整圖像數據；

所述方法還包括，將所述完整圖像數據與預先存儲的正常圖像相比較，若所述完整圖像數據與預先存儲的正常圖像一致，則輸出所述待檢測機柜正常的巡檢結果；若所述完整圖像數據與預先存儲的正常圖像不一致，則輸出所述待檢測機柜不正常的巡檢結果；并確定出現問題的待檢測對象在所述完整圖像數據中的目標位置；驅動豎直方向上距離所述目標位置最近的探測箱移動至所述目標位置；控制所述探測箱上的圖像采集單元采集所述目標位置的待檢測對象的驗證圖像數據；對所述驗證圖像數據進行驗證。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在確定待檢測機柜的高度中進一步包括，

根據巡檢機器人的當前位置確定待檢測機柜的特征；

根據所述待檢測機柜的特征確定所述待檢測機柜的高度。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據每個圖像采集單元的可視角度以及視野范圍，得到每個所述探測箱距離所述待檢測機柜的水平距離中進一步包括，

根據如下公式計算所述探測箱距離所述待檢測機柜的水平距離：

其中，d為所述探測箱距離所述待檢測機柜的水平距離，a為所述圖像采集單元視野范圍豎直方向的長度，θ為所述圖像采集單元的可視角度。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，根據多個探測箱的空間位置驅動每層探測箱移動至相應的空間位置中進一步包括，

當多層探測箱為兩層時，將豎直方向靠上的第一層探測箱移動至所述待檢測機柜距地面高度的（3/4）h處，將豎直方向靠下的第二層探測箱移動至所述待檢測機柜距地面高度的（1/4h）處，其中，所述h為所述待檢測機柜的高度。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，將獲取的多個圖像數據直接進行拼接，獲得完整的待檢測機柜的完整圖像數據中進一步包括，

按照每個圖像采集單元在豎直方向上的順序，從上至下分別將各個圖像采集單元獲取的圖像數據進行排序；

將排序后的圖像數據進行拼接，形成待檢測機柜的完整圖像數據。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在驅動豎直方向上距離所述目標位置最近的探測箱移動至所述目標位置中進一步包括，

計算豎直方向上距離所述目標位置最近的探測箱的移動剩余量，若移動剩余量不足以移動到所述目標位置，則驅動豎直方向上距離所述目標位置次近的探測箱移動至所述目標位置。