[發(fā)明專利]一種具有移動(dòng)指示裝置的掃地機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110339882.4
• 申請(qǐng)日: 2021-03-30
• 公開（公告）號(hào): CN112932342A
• 公開（公告）日: 2021-06-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 許喜冰;王旭東;王維勝
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣東愛蘭仕科技有限公司
• 主分類號(hào): A47L11/24
• 分類號(hào): A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 合肥左心專利代理事務(wù)所(普通合伙) 34152
• 代理人: 楊兆鵬;王娜

本發(fā)明提供一種具有移動(dòng)指示裝置的掃地機(jī)器人，包括移動(dòng)指示裝置和掃地機(jī)器人，移動(dòng)指示裝置通過(guò)定位模塊先行遍歷預(yù)清掃路徑，移動(dòng)指示裝置的控制模塊讀取移動(dòng)指示裝置的定位模塊的位置信息形成基礎(chǔ)地圖信息，并通過(guò)移動(dòng)指示裝置的無(wú)線收發(fā)模塊發(fā)送給掃地機(jī)器人的無(wú)線收發(fā)模塊；掃地機(jī)器人的無(wú)線收發(fā)模塊接收移動(dòng)指示裝置發(fā)送的基礎(chǔ)地圖信息，控制掃地機(jī)器人沿著上述基礎(chǔ)地圖信息進(jìn)行清掃，以解決現(xiàn)有的掃地機(jī)器人由于工作量過(guò)大，常常中途電量不足，需要回充才能完成全屋清掃任務(wù)，同時(shí)工作方式受限的問(wèn)題，通過(guò)移動(dòng)指示裝置先行遍歷預(yù)清掃路徑，形成基礎(chǔ)地圖信息后再進(jìn)行清掃，從而提高掃地機(jī)器人的能效，且更靈活地設(shè)置全屋的路線規(guī)劃。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及掃地機(jī)器人領(lǐng)域，尤其涉及一種具有移動(dòng)指示裝置的掃地機(jī)器人。

背景技術(shù)

目前的掃地機(jī)器人分為規(guī)劃型、碰撞型。規(guī)劃型機(jī)器人是有規(guī)劃的，會(huì)根據(jù)房間的情況，先進(jìn)行路線規(guī)劃之后再進(jìn)行清掃工作。規(guī)劃型掃地機(jī)器人會(huì)通過(guò)如激光掃描、紅外線、攝像頭、聲吶探測(cè)等感知設(shè)備掃描房間，讓掃地機(jī)器人勾畫出房間內(nèi)的2D或者3D布局。碰撞型掃地機(jī)器人是通過(guò)碰撞進(jìn)行認(rèn)路，其外殼有保護(hù)層保護(hù)碰撞型掃地機(jī)器人，它只要撞到東西就會(huì)轉(zhuǎn)一個(gè)預(yù)設(shè)角度接著掃地。上述掃地機(jī)器人對(duì)整個(gè)房子的各個(gè)房間繪制地圖后，形成整個(gè)房子的平面圖或者3D立體模型后，才能進(jìn)行路線規(guī)劃，進(jìn)行全屋清掃。這大大加大了掃地機(jī)器人的工作量，常常導(dǎo)致掃地機(jī)器人中途電量不足，需要回充才能完成全屋清掃任務(wù)，降低了掃地機(jī)器人的能效，也限制了掃地機(jī)器人的工作方式。

為了降低掃地機(jī)器人的工作量，同時(shí)，豐富掃地機(jī)器人的工作方式，需要借助移動(dòng)指示裝置，來(lái)設(shè)計(jì)一種具有移動(dòng)指示裝置的掃地機(jī)器人，通過(guò)移動(dòng)指示裝置先行遍歷預(yù)清掃路徑，形成基礎(chǔ)地圖信息后再進(jìn)行清掃，以減少掃地機(jī)器人中途出現(xiàn)電量不足情況的發(fā)生，提高掃地機(jī)器人的能效，且更靈活地設(shè)置全屋的路線規(guī)劃。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種具有移動(dòng)指示裝置的掃地機(jī)器人，以解決現(xiàn)有的掃地機(jī)器人由于工作量過(guò)大，常常中途電量不足，需要回充才能完成全屋清掃任務(wù)，同時(shí)工作方式受限的問(wèn)題，通過(guò)移動(dòng)指示裝置先行遍歷預(yù)清掃路徑，形成基礎(chǔ)地圖信息后再進(jìn)行清掃，從而提高掃地機(jī)器人的能效，且更靈活地設(shè)置全屋的路線規(guī)劃；同時(shí)，掃地機(jī)器人在沒有預(yù)清掃路徑形成的基礎(chǔ)地圖信息之前，使得掃地機(jī)器人盡可能處于低功耗狀態(tài)，并通過(guò)移動(dòng)指示裝置模擬掃地機(jī)器人的外觀大小，從而測(cè)試掃地機(jī)器人是否能順利通過(guò)上述預(yù)清掃路徑，從而進(jìn)一步通過(guò)人機(jī)交互界面決定是否關(guān)閉掃地機(jī)器人的避障模塊和/或定位模塊，使得掃地機(jī)器人進(jìn)一步處于低功耗狀態(tài)，從而進(jìn)一步提高掃地機(jī)器人的能效以進(jìn)一步提高掃地機(jī)器人的能效；此外，移動(dòng)指示裝置的人機(jī)交互界面顯示上述預(yù)清掃路徑形成的基礎(chǔ)地圖信息，操作者能夠?qū)ι鲜鲱A(yù)清掃路徑進(jìn)行修改和調(diào)整，設(shè)置墻壁與障礙物，并調(diào)整墻壁與障礙物、障礙物與障礙物之間的距離，以進(jìn)一步更靈活地設(shè)置全屋的路線規(guī)劃。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明是這樣實(shí)現(xiàn)的：

一種具有移動(dòng)指示裝置的掃地機(jī)器人，包括：移動(dòng)指示裝置和掃地機(jī)器人；其中，

移動(dòng)指示裝置，包括控制模塊、定位模塊、無(wú)線收發(fā)模塊；

掃地機(jī)器人，包括控制模塊、無(wú)線收發(fā)模塊；

移動(dòng)指示裝置通過(guò)定位模塊先行遍歷預(yù)清掃路徑，移動(dòng)指示裝置的控制模塊讀取移動(dòng)指示裝置的定位模塊的位置信息形成基礎(chǔ)地圖信息，并通過(guò)移動(dòng)指示裝置的無(wú)線收發(fā)模塊發(fā)送給掃地機(jī)器人的無(wú)線收發(fā)模塊；

掃地機(jī)器人的無(wú)線收發(fā)模塊接收移動(dòng)指示裝置的無(wú)線收發(fā)模塊發(fā)送的基礎(chǔ)地圖信息，通過(guò)掃地機(jī)器人的控制模塊讀取上述基礎(chǔ)地圖信息，并控制掃地機(jī)器人沿著上述基礎(chǔ)地圖信息進(jìn)行清掃。

優(yōu)選的，掃地機(jī)器人還包括避障模塊和定位模塊，掃地機(jī)器人在基礎(chǔ)地圖信息的基礎(chǔ)上，還通過(guò)避障模塊和定位模塊，修正和豐富預(yù)清掃路徑形成的基礎(chǔ)地圖信息。