[發(fā)明專利]用于陣列相機的動態(tài)校準的系統(tǒng)和方法有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 202110338576.9 | 申請日： | 2015-09-29 |
| 公開（公告）號： | CN113256730B | 公開（公告）日： | 2023-09-05 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | F·休瑞亞;D·勒勒斯卡;P·查特杰 | 申請（專利權(quán)）人： | 快圖有限公司 |
| 主分類號： | G06T7/80 | 分類號： | G06T7/80;G06T5/00;H04N17/00 |
| 代理公司： | 中國貿(mào)促會專利商標事務(wù)所有限公司 11038 | 代理人： | 宋巖 |
| 地址： | 愛爾蘭*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 用于 陣列 相機 動態(tài) 校準 系統(tǒng) 方法 | ||
1.一種相機陣列，包括：
包括多個相機的至少一個相機陣列；
投影儀；
處理器；以及
含有圖像處理應(yīng)用程序的存儲器；
其中，圖像處理應(yīng)用程序指令處理器進行以下操作：
使用投影儀將紋理投影到場景上以輔助在缺少紋理的場景的區(qū)域中的深度估計；
使用多個相機獲取場景的一組圖像，其中所述一組圖像包括參考圖像和備選視圖圖像；
檢測所述一組圖像中的特征；
在備選視圖圖像內(nèi)識別與在參考圖像內(nèi)檢測到的特征相對應(yīng)的特征；
基于一組幾何校準數(shù)據(jù)來校正所述一組圖像；
使用在所述一組圖像中檢測到的特征來執(zhí)行動態(tài)校準并且更新幾何校準數(shù)據(jù)；
基于被識別為在參考圖像和備選視圖圖像中相對應(yīng)的特征的沿著對極線的所觀察到的位置移位，來估計被識別為與在參考圖像內(nèi)檢測到的特征相對應(yīng)的在備選視圖圖像內(nèi)的特征的深度；以及
使用所估計的深度和更新的幾何校準數(shù)據(jù)來生成相對于參考視點的深度圖。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的相機陣列，其中，圖像處理應(yīng)用還指令處理器進行以下操作：
基于被識別為在參考圖像和備選視圖圖像中相對應(yīng)的特征的所觀察到的位置移位，來確定在備選視圖圖像內(nèi)觀察到特征的位置處的幾何校準數(shù)據(jù)的殘差向量；
基于殘差向量來確定捕獲了備選視圖圖像的相機的更新的幾何校準數(shù)據(jù)，其中確定捕獲了備選視圖圖像的相機的更新的幾何校準數(shù)據(jù)包括：
使用至少一個內(nèi)插方法由殘差向量生成殘差向量校準場；
將殘差向量校準場映射到一組基向量；和
使用少于完整組的基向量的線性組合來生成降噪的殘差向量校準場；以及
基于更新的幾何校準數(shù)據(jù)來校正捕獲了備選視圖圖像的相機所捕獲的圖像。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的相機陣列，其中，確定在備選視圖圖像內(nèi)觀察到特征的位置處的幾何校準數(shù)據(jù)的殘差向量包括：
基于被識別為在參考圖像和備選視圖圖像中相對應(yīng)的特征的沿著對極線的所觀察到的位置移位，來估計被識別為與在參考圖像內(nèi)檢測到的特征相對應(yīng)的在備選視圖圖像內(nèi)的特征的深度；
基于所估計的相對應(yīng)的特征的深度，確定要應(yīng)用于被識別為在參考圖像和備選視圖圖像中相對應(yīng)的特征的所觀察到的位置移位的依場景而定的幾何校正；以及
將依場景而定的幾何校正應(yīng)用于被識別為在參考圖像和備選視圖圖像中相對應(yīng)的特征的所觀察到的位置移位，以獲得在備選視圖圖像內(nèi)觀察到特征的位置處的幾何校準數(shù)據(jù)的殘差向量。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的相機陣列，其中，基于殘差向量來確定捕獲了備選視圖圖像的相機的更新的幾何校準數(shù)據(jù)還包括：使用外推方法由殘差向量生成殘差向量校準場。
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的相機陣列，其中，圖像處理應(yīng)用還指令處理器進行以下操作：將殘差向量校準場應(yīng)用到關(guān)于捕獲了備選視圖圖像的相機的一組幾何校準數(shù)據(jù)。
6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的相機陣列，其中，從殘差向量校準場的訓(xùn)練數(shù)據(jù)組獲知所述一組基向量。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的相機陣列，其中，使用主分量分析從殘差向量校準場的訓(xùn)練數(shù)據(jù)組獲知所述一組基向量。
8.根據(jù)權(quán)利要求2所述的相機陣列，其中，確定捕獲了備選視圖圖像的相機的更新的幾何校準數(shù)據(jù)還包括：至少基于在備選視圖圖像內(nèi)觀察到特征的位置處的幾何校準數(shù)據(jù)的殘差向量，從多組幾何校準數(shù)據(jù)之中選擇更新的一組幾何校準數(shù)據(jù)。
9.根據(jù)權(quán)利要求2所述的相機陣列，其中，圖像處理應(yīng)用還指令處理器進行以下操作：
使用所述多個相機獲取場景的附加一組圖像；以及
使用所述附加一組圖像確定幾何校準數(shù)據(jù)的殘差向量；
其中，基于殘差向量來確定捕獲了備選視圖圖像的相機的更新的幾何校準數(shù)據(jù)還包括：利用通過使用所述附加一組圖像而確定的幾何校準數(shù)據(jù)的殘差向量。
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