[發(fā)明專利]一種零部件自動分揀組裝方法、裝置、設備及計算機可讀介質在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202110336775.6 | 申請日： | 2021-03-29 |
| 公開（公告）號： | CN112906165A | 公開（公告）日： | 2021-06-04 |
| 發(fā)明（設計）人： | 陳鑫;桂榮明 | 申請（專利權）人： | 野象科技（重慶）有限公司 |
| 主分類號： | G06F30/17 | 分類號： | G06F30/17;G06F30/20 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 402767 重*** | 國省代碼： | 重慶;50 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 零部件 自動 分揀 組裝 方法 裝置 設備 計算機 可讀 介質 | ||
1.一種零部件自動分揀組裝方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟：
實時獲取作業(yè)者的視點位置對作業(yè)者的視線方向上的作業(yè)空間與應組裝零件的信息；
采用由工業(yè)機器人和安裝于工業(yè)機器人前端法蘭盤夾具的兩個三維實體空間的接觸、受力及形變的函數(shù)關系，確定柔輪齒形，再根據齒輪嚙合原理，得到剛輪曲面的離散點，通過回歸方程進行仿真計算生成剛輪齒形。
2.根據權利要求1所述的零部件自動分揀組裝方法，其特征在于，還包括通過仿真研究確定零背隙≤0.5arcmin輪系之間隙值。
3.根據權利要求2所述的零部件自動分揀組裝方法，其特征在于，還包括通過計算反向計算出零部件累差值：∑§=∑Wn+ ∑?n。
4.根據權利要求3所述的零部件自動分揀組裝方法，其特征在于，還包括根據間隙值反向計算出徑向公差：∑?n =∫y1+y2+┄┄+yn。
5.根據權利要求4所述的零部件自動分揀組裝方法，其特征在于，還包括根據間隙反向計算出軸向公差：∑Wn =∫X1+X2+┄┄+Xn。
6.根據權利要求5所述的零部件自動分揀組裝方法，其特征在于，還包括零部件組裝優(yōu)化匹配，即公差的累差值≤∑§。
7.一種零部件自動分揀組裝裝置，其特征在于，包括：
獲取模塊，用于實時獲取作業(yè)者的視點位置對作業(yè)者的視線方向上的作業(yè)空間與應組裝零件的信息；
處理模塊，用于采用由工業(yè)機器人和安裝于工業(yè)機器人前端法蘭盤夾具的兩個三維實體空間的接觸、受力及形變的函數(shù)關系，確定柔輪齒形，再根據齒輪嚙合原理，得到剛輪曲面的離散點，通過回歸方程進行仿真計算生成剛輪齒形。
8.一種零部件自動分揀組裝設備，其特征在于，包括：
存儲器，用于存儲計算機程序；
處理器，用于執(zhí)行所述計算機程序時實現(xiàn)如權利要求1至7中任一項所述零部件自動分揀組裝方法的步驟。
9.一種計算機可讀介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權利要求1至7中任一所述的方法。
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