[發(fā)明專利]一種煙梗智能上料控制系統(tǒng)及控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110336596.2
• 申請日: 2021-03-29
• 公開（公告）號: CN112914146B
• 公開（公告）日: 2023-06-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 孟瑾;石懷忠;朱丹;崔建華;錢亞紅;劉丹丹;趙鵬;王偉;齊嘉;王瑜琛;梁珊;袁沖;單德森
• 申請（專利權(quán)）人: 河南中煙工業(yè)有限責(zé)任公司
• 主分類號: A24B5/00
• 分類號: A24B5/00
• 代理公司: 北京維澳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11252
• 代理人: 王立民;曾晨

本發(fā)明涉及一種煙梗智能上料控制系統(tǒng)及控制方法，包括雙軸桁架機(jī)器人子控制系統(tǒng)、視覺系統(tǒng)移動子控制系統(tǒng)、煙梗包卸車碼垛機(jī)構(gòu)子控制系統(tǒng)、煙梗包破包卸料機(jī)構(gòu)子控制系統(tǒng)、煙梗包上料防塵機(jī)構(gòu)子控制系統(tǒng)、空煙梗包回收桶機(jī)構(gòu)子控制系統(tǒng)及PLC主控制系統(tǒng)。本技術(shù)方案的智能系統(tǒng)完全替代了人工操作，實(shí)現(xiàn)了煙梗包從運(yùn)輸車至指定區(qū)域、從指定區(qū)域至煙梗輸送機(jī)的移載以及煙梗包的破包卸料、空煙梗包的回收的所有流程，真正實(shí)現(xiàn)了煙梗上料的自動化智能化。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及卷煙生產(chǎn)自動化智能化技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種煙梗智能上料控制系統(tǒng)及控制方法。

背景技術(shù)

目前在煙草制絲車間，煙梗的上料絕大部分均是通過人工操作完成：裝有煙梗的煙梗包由運(yùn)輸車運(yùn)送至指定區(qū)域無規(guī)則堆放，利用遙控器對掛鉤(目前為三個(gè)鉤)實(shí)現(xiàn)東西方向、上下方向移動。操作工利用遙控器將掛鉤移至需開煙梗包處，人工手動將三個(gè)鉤子分別勾上三袋煙梗包(南北方向的煙梗包需人工拉著鉤子移至該處進(jìn)行勾包)。勾包完成后，操作遙控器將煙梗包移動至與除塵罩等高位置時(shí)，操作人員一只手固定煙梗包，另一只手操作切割刀劃開煙梗包底部后，附加人工抖動，使煙梗完全落入傳送皮帶(其他兩個(gè)煙梗包為同樣的操作，但中間有轉(zhuǎn)動掛鉤尋找未開煙梗包的過程)。開包完成后，將空煙梗包人工放至規(guī)定處。

為提升整體自動化程度并實(shí)現(xiàn)減員增效，在滿足生產(chǎn)工藝要求的前提下，擬通過使用自動化設(shè)備、機(jī)器人來實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)的自動化。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種煙梗智能上料控制系統(tǒng)及控制方法，能保證基于移動視覺技術(shù)的煙梗智能上料系統(tǒng)動作執(zhí)行及路徑優(yōu)化。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案：

一種煙梗智能上料控制系統(tǒng)，包括雙軸桁架機(jī)器人子控制系統(tǒng)、視覺系統(tǒng)移動子控制系統(tǒng)、煙梗包卸車碼垛機(jī)構(gòu)子控制系統(tǒng)、煙梗包破包卸料機(jī)構(gòu)子控制系統(tǒng)、煙梗包上料防塵機(jī)構(gòu)子控制系統(tǒng)、空煙梗包回收桶機(jī)構(gòu)子控制系統(tǒng)及PLC主控制系統(tǒng)；

所述雙軸桁架機(jī)器人子控制系統(tǒng)、所述視覺系統(tǒng)移動子控制系統(tǒng)、所述煙梗包卸車碼垛機(jī)構(gòu)子控制系統(tǒng)、所述煙梗包破包卸料機(jī)構(gòu)子控制系統(tǒng)、所述煙梗包上料防塵機(jī)構(gòu)子控制系統(tǒng)及所述空煙梗包回收桶機(jī)構(gòu)子控制系統(tǒng)均分別與所述PLC主控制系統(tǒng)通訊連接。

進(jìn)一步的，所述雙軸桁架機(jī)器人子控制系統(tǒng)包括雙軸桁架機(jī)器人控制器、第一伺服電機(jī)控制器、第二伺服電機(jī)控制器及接近開關(guān)，所述雙軸桁架機(jī)構(gòu)人控制器與所述PLC主控制器雙向通訊連接，所述雙軸桁架機(jī)器人分別與第一伺服電機(jī)控制器、第二伺服電機(jī)控制器及接近開關(guān)電信號連接。

進(jìn)一步的，所述視覺系統(tǒng)移動子控制系統(tǒng)包括視覺控制器、第一相機(jī)、第三伺服電機(jī)及觸發(fā)傳感器；所述視覺控制器與所述PLC主控制器雙向通訊連接，所述第一相機(jī)、所述第三伺服電機(jī)及所述觸發(fā)傳感器均分別與所述視覺控制器電信號連接。

進(jìn)一步的，所述煙梗包卸車碼垛機(jī)構(gòu)子控制系統(tǒng)包括所述視覺控制器、第三伺服電機(jī)、第一相機(jī)、第一轉(zhuǎn)向電機(jī)、第二轉(zhuǎn)向電機(jī)、第三轉(zhuǎn)向電機(jī)、激光傳感器、第一氣缸及第一重量傳感器；

所述激光傳感器及所述第一重量傳感器均分別與所述視覺控制器及所述PLC主控制器電信號連接；

所述第三伺服電機(jī)、所述第一相機(jī)、所述第一轉(zhuǎn)向電機(jī)、所述第二轉(zhuǎn)向電機(jī)、所述第三轉(zhuǎn)向電機(jī)及所述第一氣缸均與所述視覺控制器電信號連接。

進(jìn)一步的，所述煙梗包破包卸料機(jī)構(gòu)子控制系統(tǒng)包括梗包破包卸料控制器、第二氣缸、第三氣缸、第四氣缸、第五氣缸、第六氣缸、第七氣缸及第一電機(jī)；

所述梗包破包卸料控制器與所述PLC主控制器通訊連接，所述第二氣缸、所述第三氣缸、所述第四氣缸、所述第五氣缸、所述第六氣缸、所述第七氣缸及所述第一電機(jī)電信號連接。