[發(fā)明專利]目標檢測的方法、裝置及相關設備

在審

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• 申請日: 2021-03-29
• 公開（公告）號: CN115147330A
• 公開（公告）日: 2022-10-04
• 發(fā)明（設計）人: 馬春飛;冷繼南;楊陽;程林松;朱世濤
• 申請（專利權）人: 華為技術有限公司
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;G06T7/187;G06T7/70
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 熊永強;李稷芳

1.一種目標檢測的方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取地理區(qū)域中的至少一個目標的檢測結果，所述檢測結果包括雷達檢測結果和圖像檢測結果，其中，所述雷達檢測結果是根據(jù)至少一個雷達幀獲得的，所述圖像檢測結果是根據(jù)至少一個圖像幀獲得的；

根據(jù)所述檢測結果確定所述至少一個目標中的非正常目標；

獲取所述非正常目標在所述至少一個圖像幀中的第一區(qū)域，對所述第一區(qū)域進行圖像檢測，獲得所述非正常目標的圖像檢測結果；或者，

獲取所述非正常目標在所述至少一個雷達幀中的第二區(qū)域，對所述第二區(qū)域進行雷達檢測，獲得所述非正常目標的雷達檢測結果。

2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述非正常目標的類型包括遠距離類型，所述根據(jù)所述檢測結果確定所述至少一個目標中的非正常目標包括：根據(jù)所述至少一個目標的雷達檢測結果，分別確定每個目標與雷達采集裝置之間的距離，確定所述距離大于距離閾值的目標為遠距離類型的非正常目標。

3.根據(jù)權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述非正常目標的類型包括靜止類型；

所述根據(jù)所述檢測結果確定所述至少一個目標中的非正常目標包括：

根據(jù)所述至少一個目標的圖像檢測結果，分別確定每個目標在所述至少一個圖像幀中的多個圖像檢測框；

確定所述多個圖像檢測框之間的相似度低于靜止閾值的目標為靜止類型的非正常目標。

4.根據(jù)權利要求1至3任一權利要求所述的方法，其特征在于，所述非正常目標的類型包括橫向移動類型；

所述根據(jù)所述檢測結果確定所述至少一個目標中的非正常目標包括：

根據(jù)所述至少一個目標的圖像檢測結果，確定所述圖像幀中圖像縱坐標相同的兩個像素對應的第一世界坐標和第二世界坐標，獲得第一向量，所述第一向量包括所述第一世界坐標和所述第二世界坐標；

分別確定每個目標在相鄰圖像幀中對應的第三世界坐標和第四世界坐標，獲得所述每個目標的第二向量，所述第二向量包括所述第三世界坐標和所述第四世界坐標；

確定所述第一向量與世界坐標系橫軸之間的第一角度，分別確定所述每個目標的第二向量與所述世界坐標系橫軸之間的角度，獲得所述每個目標的第二角度；

確定所述第一角度與所述第二角度之間的夾角低于角度閾值的目標為橫向移動類型的非正常目標。

5.根據(jù)權利要求1至4任一權利要求所述的方法，其特征在于，所述非正常目標的類型包括低速類型，所述根據(jù)所述檢測結果確定所述至少一個目標中的非正常目標包括：根據(jù)所述至少一個目標的圖像檢測結果，分別確定每個目標的速度，確定所述速度低于速度閾值的目標為低速類型的非正常目標。

6.根據(jù)權利要求1至5任一權利要求所述的方法，其特征在于，所述獲取所述非正常目標在所述至少一個圖像幀中的第一區(qū)域，對所述第一區(qū)域進行圖像檢測獲得所述非正常目標的圖像檢測結果包括：

若所述非正常目標為遠距離類型的目標，獲取所述非正常目標在所述至少一個圖像幀中的第一區(qū)域，對所述第一區(qū)域進行圖像檢測，獲得所述非正常目標的圖像檢測結果，所述非正常目標的圖像檢測結果包括所述非正常目標的屬性信息和位置信息；

所述獲取所述非正常目標在所述至少一個雷達幀中的第二區(qū)域，對所述第二區(qū)域進行雷達檢測獲得所述非正常目標的雷達檢測結果包括：

若所述非正常目標為低速類型、靜止類型或者橫向移動類型的目標，獲取所述非正常目標在所述至少一個雷達幀中的第二區(qū)域，對所述第二區(qū)域進行雷達檢測，獲得所述非正常目標的雷達檢測結果，所述非正常目標的雷達檢測結果包括所述非正常目標的速度信息和位置信息。