[發明專利]距離測量數據的檢測

在審

• 申請號: 202110336145.9
• 申請日: 2021-03-29
• 公開（公告）號: CN113447940A
• 公開（公告）日: 2021-09-28
• 發明（設計）人: 馬蒂亞斯·霍納爾;拉斐爾·恩格賽;法比安·貝克
• 申請（專利權）人: 西克股份公司
• 主分類號: G01S17/08
• 分類號: G01S17/08;G01S17/894
• 代理公司: 北京安信方達知識產權代理有限公司 11262
• 代理人: 陸建萍;楊明釗

1.一種用于檢測監控區域(20)中的對象的距離測量數據的光電傳感器(10)，該傳感器特別是激光掃描儀，所述傳感器具有：測量單元，其具有用于以多個角度將發射光(16)發射到所述監控區域(20)中的光發射器(12)和用于從接收光(22)產生接收信號的光接收器(26)，所述接收光從所述監控區域(20)的多個角度入射；以及控制和評估單元(36)，其被配置用于通過確定光飛行時間，從所述多個角度上和多次重復測量中的接收信號檢測具有角度分辨率和時間分辨率的距離測量數據，

其中，

所述控制和評估單元(36)還被配置用于將所述距離測量數據排列成圖像(46)，在所述圖像中布置具有在角度維度和時間維度上的距離值的像素，并且利用機器學習的圖像分類方法(48)來評估所述圖像(46)，以分別將類別指配給所述像素。

2.根據權利要求1所述的傳感器(10)，其中，所述圖像分類方法(48)將對象與由于環境影響，特別是由于灰塵、水沫、霧、雨或雪引起的干擾區分開。

3.根據權利要求2所述的傳感器(10)，其中，所述控制和評估單元(36)被配置用于丟棄被分類為干擾的像素的距離測量數據。

4.根據前述權利要求中任一項所述的傳感器(10)，其中，所述控制和評估單元(36)被配置用于針對所述像素除了所述距離值之外還確定強度值。

5.根據前述權利要求中任一項所述的傳感器(10)，其中，所述控制和評估單元(36)被配置用于針對所述像素確定多個距離。

6.根據前述權利要求中任一項所述的傳感器(10)，其中，所述控制和評估單元(36)被配置用于內插像素的距離測量數據以排列成圖像(46)，以便也給出在最初沒有測量的角度和/或時間的距離值。

7.根據前述權利要求中任一項所述的傳感器(10)，其中，所述控制和評估單元(36)被配置用于從所述圖像(46)中反算確定光飛行時間的關于角度和/或時間的距離測量數據，并且將位于相應的角度和/或相應的時間的鄰域的一個像素或多個像素的相應類別指配給所述距離測量數據。

8.根據前述權利要求中任一項所述的傳感器(10)，其中，所述圖像分類方法(48)僅為固定時間的像素分配類別。

9.根據前述權利要求中任一項所述的傳感器(10)，其中，所述圖像分類方法(48)具有深度神經網絡。

10.根據前述權利要求中任一項所述的傳感器(10)，其中，所述圖像分類方法(48)預先用像素類別已知的圖像(46)進行訓練。

11.根據權利要求9所述的傳感器(10)，其中，所述已知的類別由所述監控區域(20)的某些子區域的有針對性的干擾來規定。

12.根據前述權利要求中任一項所述的傳感器(10)，其中，所述圖像分類方法(48)針對某個類別的小誤差進行優化。

13.根據前述權利要求中任一項所述的傳感器(10)，所述傳感器被構造成2D激光掃描儀，其測量單元特別地具有用于對所述監控區域(20)進行周期性掃描的可運動的偏轉單元(18)。

14.一種用于檢測監控區域(20)中的對象的距離測量數據的方法，其中將發射光(16)以多個角度發射到所述監控區域(20)中，并且從接收光(22)產生接收信號，所述接收光從所述監控區域(20)的多個角度入射，其中通過確定光飛行時間來從在所述多個角度上和多次重復測量中的接收信號來檢測具有角度分辨率和時間分辨率的距離測量數據，

其中，

將所述距離測量數據排列成圖像(46)，在所述圖像中布置具有在角度維度和時間維度上的距離值的像素，并且利用機器學習的圖像分類方法(48)來評估所述圖像(46)，以分別將類別指配給所述像素。