[發(fā)明專(zhuān)利]一種用于進(jìn)氣道安裝的裝置及方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110336134.0
• 申請(qǐng)日: 2021-03-29
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112977872B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-06-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 柯映林;張永亮;柯臻錚
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 浙江大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): B64F5/10
• 分類(lèi)號(hào): B64F5/10
• 代理公司: 杭州天勤知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 33224
• 代理人: 胡紅娟

1.一種用于進(jìn)氣道安裝的裝置，其特征在于，包括：

升降放置車(chē)(1)，與裝配工裝、棧橋相兼容，用于運(yùn)輸進(jìn)氣道及對(duì)進(jìn)氣道進(jìn)行自動(dòng)上下架；

進(jìn)氣道固持架(5)，用于進(jìn)氣道的固持，包括吸盤(pán)組件(9)、與吸盤(pán)組件(9)連接的吸盤(pán)安裝架(8)、抓取骨架(7)和設(shè)于抓取骨架(7)上端的機(jī)械臂抓取座(6)，所述吸盤(pán)安裝架(8)與所述抓取骨架(7)的下端連接；

六自由度機(jī)械臂(11)，與所述機(jī)械臂抓取座(6)相配合，用于進(jìn)氣道的取置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于進(jìn)氣道安裝的裝置，其特征在于：所述升降放置車(chē)(1)包括設(shè)有腳輪和把手的車(chē)體(2)、各端部均設(shè)有滑塊的交叉腿(3)和升降放置板(4)；所述車(chē)體(2)和升降放置板(4)均設(shè)有與交叉腿(3)的端部的滑塊相配合的滑槽，所述升降放置板(4)上設(shè)有若干個(gè)V形支撐塊，所述V形支撐塊的上端與進(jìn)氣道相抵。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于進(jìn)氣道安裝的裝置，其特征在于：所述升降放置車(chē)(1)通過(guò)蓄電池和液壓缸的配合進(jìn)行上下架驅(qū)動(dòng)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于進(jìn)氣道安裝的裝置，其特征在于：所述的吸盤(pán)組件(9)包括真空吸盤(pán)安裝座(14)、球關(guān)節(jié)(15)、可調(diào)節(jié)螺桿(16)和真空吸盤(pán)(17)；所述真空吸盤(pán)(17)置于可調(diào)節(jié)螺桿(16)的上端，可調(diào)節(jié)螺桿的下端通過(guò)球關(guān)節(jié)(15)與真空吸盤(pán)安裝座(14)連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的用于進(jìn)氣道安裝的裝置，其特征在于：所述的吸盤(pán)組件(9)還包括真空泵、保壓裝置、報(bào)警裝置與壓力測(cè)量裝置。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于進(jìn)氣道安裝的裝置，其特征在于：所述的抓取骨架(7)上設(shè)有限位件，吸盤(pán)安裝架(8)通過(guò)限位件固定于抓取骨架(7)的下端，所述的吸盤(pán)安裝架(8)根據(jù)進(jìn)氣道的上下端面以及進(jìn)氣道的外形進(jìn)行設(shè)計(jì)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于進(jìn)氣道安裝的裝置，其特征在于：所述吸盤(pán)安裝架(8)的下端連接有束帶(10)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于進(jìn)氣道安裝的裝置，其特征在于：所述六自由度機(jī)械臂(11)包括夾具(12)和機(jī)械助力臂(13)，所述夾具(12)固定于機(jī)械助力臂(13)的端面，所述夾具(12)采用常閉式氣動(dòng)鎖緊法蘭。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的用于進(jìn)氣道安裝的裝置，其特征在于：所述機(jī)械助力臂(13)設(shè)有若干個(gè)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，所述各個(gè)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)處均設(shè)有剎車(chē)裝置。

10.一種權(quán)利要求1～9任一用于進(jìn)氣道安裝的裝置所采用的用于進(jìn)氣道安裝的方法，其特征在于，包括如下步驟：

(I)將待安裝進(jìn)氣道放置于升降放置車(chē)(1)上，連接待安裝進(jìn)氣道與進(jìn)氣道固持架(5)；

(II)飛機(jī)翼身裝配的操作平臺(tái)向后撤退，所述操作平臺(tái)上的伸縮板收回，預(yù)留升降放置車(chē)(1)的工作空間；

(III)將升降放置車(chē)(1)置于機(jī)械臂下方，升起進(jìn)氣道放置平臺(tái)至所述操作平臺(tái)的二層平臺(tái)高度；

(IV)操作六自由度機(jī)械臂(11)抓取進(jìn)氣道固持架(5)并調(diào)整進(jìn)氣道至理論豎直位置；

(V)所述操作平臺(tái)運(yùn)行將進(jìn)氣道置于安裝工位，拆除進(jìn)氣道固持架(5)，進(jìn)行進(jìn)氣道與飛機(jī)翼身的壁板骨架的安裝。