[發明專利]一種變剛度布夾子的蠕動式安裝機器人及其控制方法

有效

• 申請號: 202110336003.2
• 申請日: 2021-03-29
• 公開（公告）號: CN113020937B
• 公開（公告）日: 2022-09-27
• 發明（設計）人: 尹海斌;周澤鵬;王家源;陶鑒
• 申請（專利權）人: 武漢理工大學
• 主分類號: B23P19/00
• 分類號: B23P19/00;B25J9/16
• 代理公司: 武漢市首臻知識產權代理有限公司 42229
• 代理人: 朱迪

1.一種變剛度布夾子的蠕動式安裝機器人，其特征在于：

所述安裝機器人包括：前部導向支撐架（1）、后部導向支撐架（2）、上料軌道（3）、上部導軌（4）、捏合頭（8）、擋板（81）；

所述擋板（81）的底部與捏合頭（8）的頂部固定連接，所述擋板（81）設置于捏合頭（8）近前部導向支撐架（1）的一端，所述前部導向支撐架（1）的端部與上料軌道（3）固定連接，前部導向支撐架（1）通過齒輪（51）與上部導軌（4）上的齒條（52）傳動配合，所述上部導軌（4）的后端與擋板（81）的頂部固定連接，

所述捏合頭（8）的頂部與后部導向支撐架（2）的端部固定連接，所述后部導向支撐架（2）的后部設置有剎車裝置（6），所述剎車裝置（6）可夾緊繡花機上的軌道或松開繡花機上的軌道；

所述上部導軌（4）的底部前端設置有第一單向鉤（71），上部導軌（4）的底部中間位置設置有第二單向鉤（72）；

所述捏合頭（8）的橫截面為門字形；

所述上料軌道（3）包括準備區托板（31）、擴張機構（32）和導向軌（33），所述準備區托板（31）通過導向軌（33）與擴張機構（32）固定連接，所述上部導軌（4）設置于擴張機構（32）內；

所述擴張機構（32）包括一體結構的左限位板（321）、右限位板（322）和底板（323），所述左限位板（321）和右限位板（322）的底部分別與底板（323）的兩側垂直連接；

所述前部導向支撐架（1）近上部導軌（4）的一端固定設置有電機架（54），所述電機架（54）的底部兩端分別設置有與其垂直連接的前支腳（55）和后支腳（56），所述前支腳（55）和后支腳（56）均與左限位板（321）和右限位板（322）的頂部固定連接；

所述電機架（54）上安裝有電機（53），電機（53）的輸出端通過減速器與齒輪（51）傳動配合，所述齒輪（51）與齒條（52）傳動配合，所述齒條（52）固定設置在上部導軌（4）的頂部；所述齒輪（51）位于前支腳（55）與后支腳（56）之間，所述上部導軌（4）位于前支腳（55）和后支腳（56）的下方。

2.根據權利要求1所述的一種變剛度布夾子的蠕動式安裝機器人，其特征在于：

所述導向軌（33）包括一體結構的直軌（331）、擋片（332）和前窄后寬的喇叭形擴張塊（333），所述直軌（331）的一端與擋片（332）垂直連接，直軌（331）的另一端與擴張塊（333）相連接，所述直軌（331）沿準備區托板（31）和底板（323）的中軸線方向設置，直軌（331）設有擋片（332）的一端與準備區托板（31）的頂部固定連接，直軌（331）設有擴張塊（333）的一端與底板（323）的頂部固定連接，所述準備區托板（31）的后端與底板（323）的前端相接觸，準備區托板（31）的頂面與底板（323）的頂面位于同一平面上；

所述準備區托板（31）的兩側均設置有向上的翻邊，所述擋片（332）的兩側與準備區托板（31）兩側的翻邊相配合，準備區托板（31）兩側的翻邊之間的間距自前向后逐漸變大，準備區托板（31）兩側的翻邊之間的最大距離小于左限位板（321）和右限位板（322）之間的距離。

3.根據權利要求2所述的一種變剛度布夾子的蠕動式安裝機器人，其特征在于：

所述左限位板（321）的前端設置有左安裝板（34），所述左安裝板（34）的內側設有左側單向鉤（73），所述右限位板（322）的前端設置有右安裝板（35），所述右安裝板（35）的內側設有右側單向鉤（74）。

4.根據權利要求3所述的一種變剛度布夾子的蠕動式安裝機器人，其特征在于：

所述左限位板（321）的后部與右限位板（322）的后部各固定設置有一個導向桿（82），所述擋板（81）的兩側各開設有一個導向孔（83），所述導向桿（82）與導向孔（83）滑動配合。