[發明專利]基于霍夫變換及線性回歸的目標邊界檢測方法及裝置

在審

• 申請號: 202110335307.7
• 申請日: 2021-03-29
• 公開（公告）號: CN113096145A
• 公開（公告）日: 2021-07-09
• 發明（設計）人: 宮原俊二
• 申請（專利權）人: 毫末智行科技有限公司
• 主分類號: G06T7/13
• 分類號: G06T7/13;G06T7/168;G06T7/181
• 代理公司: 北京潤平知識產權代理有限公司 11283
• 代理人: 肖冰濱;王曉曉

本發明實施方式提供一種基于霍夫變換及線性回歸的目標邊界檢測方法及裝置，涉及圖像處理技術領域。方法包括：確定獲取的圖像中能覆蓋目標的分析區域并進行預處理，以獲取針對目標的二進制邊緣點，并將邊緣點分為至少一個邊緣點組；對所有邊緣點進行霍夫變換，以獲取第一邊緣線；依據第一邊緣線及屬于第一邊緣線的邊緣點組創建第一線段；以及對每一邊緣點組中的邊緣點進行線性回歸以獲取第二邊緣線，依據第二邊緣線及第二邊緣線對應的邊緣點組創建第二線段；依據所有第一線段及所有第二線段創建用于目標檢測的候選目標。本發明通過結合霍夫變換及線性回歸檢測目標邊界，能有效的提高目標邊界檢測的準確率，進而提高目標檢測的成功率。

技術領域

本發明涉及圖像處理技術領域，具體地涉及一種基于霍夫變換及線性回歸的目標邊界檢測方法及一種基于霍夫變換及線性回歸的目標邊界檢測裝置。

背景技術

目前，具有AD(autonomobile driving，自動駕駛)功能或ADAS(AdvancedDriverAssistance System，高級駕駛輔助系統)的車輛已經開始投入市場，例如，2016年日產Serena可以在高速公路的單車道上行駛而無需駕駛員操縱。

現有技術中，支持AD/ADAS的傳感器有雷達、激光雷達和視覺攝像機。其中，視覺攝像機具有像人一樣獲取二維圖像的特點，其廣泛應用于包括車道檢測、物體檢測、行人檢測等領域，視覺攝像機利用圖像處理從捕獲的圖像中進行對象檢測等處理，從而實現對捕獲到的圖像中的物體和環境信息的提取。在對象檢測過程中，通常使用霍夫變換進行目標的邊緣線檢測，霍夫變換能準確的對線性對齊的邊緣點進行檢測，但在實際檢測中，由于邊緣點不連續或邊緣彎曲，霍夫變換往往不能檢測到足夠的峰值，從而無法準確檢測出目標邊緣。

發明內容

本發明實施方式的目的是提供一種基于霍夫變換及線性回歸的目標邊界檢測方法及裝置，以解決現有邊緣檢測中僅依靠霍夫變換，存在目標邊緣無法被準確檢測的問題。

為了實現上述目的，在本發明的第一方面，提供一種基于霍夫變換及線性回歸的目標邊界檢測方法，所述方法包括：

確定獲取的圖像中能覆蓋所述目標的分析區域，對所述分析區域進行預處理，以獲取針對所述目標的二進制邊緣點，并將所述邊緣點分為至少一個邊緣點組；

對所有邊緣點進行霍夫變換，以獲取第一邊緣線，依據所述第一邊緣線及屬于所述第一邊緣線的邊緣點組創建第一線段；以及

對每一邊緣點組中的邊緣點進行線性回歸以獲取第二邊緣線，依據所述第二邊緣線及所述第二邊緣線對應的邊緣點組創建第二線段；

依據所有第一線段及所有第二線段創建用于目標檢測的候選目標。

可選地，所述方法還包括：

在將所述邊緣點分為至少一個邊緣點組之后，對所有邊緣點組中的邊緣點進行像素窄化處理，保留所述邊緣點組中水平連續邊緣點的中心邊緣點，丟棄其余邊緣點。

可選地，將所述邊緣點分為至少一個邊緣點組，包括：

基于八鄰域將所述邊緣點分為至少一個邊緣點組。

可選地，所述對每一邊緣點組中的邊緣點進行線性回歸以獲取第二邊緣線，包括：

若所述邊緣點組滿足預設條件，對所述邊緣點組中的邊緣點進行線性回歸處理以得到第二邊緣線；

所述預設條件包括所述邊緣點組的長寬比和/或所述邊緣點組中邊緣點的數量。

可選地，所述對每一邊緣點組中的邊緣點進行線性回歸以獲取第二邊緣線，包括：

對所述邊緣點組中的邊緣點進行線性回歸處理以得到對應的線性回歸線；

若所述線性回歸線的標準差低于預設閾值，以所述線性回歸線作為所述第二邊緣線。