[發明專利]控制無人機返回機庫的方法、無人機回收裝置及系統

在審

• 申請號: 202110335200.2
• 申請日: 2021-03-29
• 公開（公告）號: CN113148209A
• 公開（公告）日: 2021-07-23
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 蘇州臻迪智能科技有限公司
• 主分類號: B64F1/00
• 分類號: B64F1/00;G05D1/10;G08C17/02
• 代理公司: 北京律和信知識產權代理事務所(普通合伙) 11446
• 代理人: 郝文博

本發明提供一種控制無人機返回機庫的方法，所述無人機包括云臺相機和下視相機，所述機庫帶有第一標識和第二標識，所述方法包括：S101：在第一預設高度，通過所述云臺相機尋找并識別所述第一標識；S102：當識別出所述第一標識時，控制所述無人機朝向所述第一標識航行并下降高度；S103：降至第二預設高度時，通過所述下視相機尋找并識別所述第二標識；和S104：當識別出所述第二標識時，控制所述無人機降落在所述機庫上。通過本發明設計的方法，可控制無人機在不同飛行高度切換云臺相機和下視相機，實現精確的位置識別和安全降落。

技術領域

本公開涉及無人機控制技術領域，尤其涉及一種控制無人機返回機庫的方法、無人機回收裝置及系統。

背景技術

無人機具有操作簡單、工作效率高等優點，在巡檢、搜尋等領域應用越來越廣泛。隨著無人機自主化程度越來越高，許多全自主工作方法，如自主充電等作業方式出現，在這些應用場景下時常需要無人機精確地降落到某位置進行回收。

通常的技術方案是利用高精度定位裝置如RTK-GPS(Real-time Kinematic-Global Positioning System，實時動態差分技術-全球定位系統)實現無人機精準降落，但RTK-GPS硬件成本較高，且信號易受遮擋，無法保證絕對安全。

通過對特殊標識進行視覺識別來引導無人機降落，具有良好的魯棒性(在異常和危險情況下系統的健壯性)，如公開號為CN111056032A的專利公開了一種無人船載的無人機充電升降系統及實現方法，通過相機對多個尺寸不同且圖案不同的二維碼進行識別；公開號為CN111273695A的專利公開了一種物流無人機的控制方法，通過在無人機底部設置二維碼識別相機識別帶有二維碼標識的無人機停機平臺。

雖然以上專利公開了利用視覺識別引導無人機降落，但都是采用單相機識別，容易受相機視場角、畸變等因素影響識別結果；且采用多軸電機歸置無人機，結構復雜。。

背景技術部分的內容僅僅是公開人所知曉的技術，并不當然代表本領域的現有技術。

發明內容

有鑒于現有技術的一項或多項缺陷，本發明公開了一種無人機返回機庫的方法，通過在不同飛行高度切換云臺相機和下視相機，實現精確的位置識別和安全降落。

本發明提供一種控制無人機返回機庫的方法，所述無人機包括云臺相機和下視相機，所述機庫帶有第一標識和第二標識，所述方法包括：

S101：在第一預設高度，通過所述云臺相機尋找并識別所述第一標識；

S102：當識別出所述第一標識時，控制所述無人機朝向所述第一標識航行并下降高度；

S103：降至第二預設高度時，通過所述下視相機尋找并識別所述第二標識；和

S104：當識別出所述第二標識時，控制所述無人機降落在所述機庫上。

根據本發明的一個方面，所述方法還包括：控制所述無人機基于機庫的位置坐標，返回機庫上方位置。

根據本發明的一個方面，所述方法還包括：控制所述無人機在上一次起飛時記錄所述機庫的位置坐標。

根據本發明的一個方面，所述方法還包括：所述無人機返回時，首先升高到所述第一預設高度，然后返回所述機庫的位置坐標。

根據本發明的一個方面，其中所述機庫內置收縮裝置和位于所述收縮裝置末端的降落盤，所述方法還包括：控制所述無人機通知所述機庫伸出所述收縮裝置。

根據本發明的一個方面，其中所述步驟S101還包括：控制所述云臺相機的俯仰角向下，以尋找和識別位于所述機庫上的所述第一標識。