[發明專利]一種用于自動駕駛循跡的路點處理方法及系統有效
| 申請號： | 202110334496.6 | 申請日： | 2021-03-29 |
| 公開（公告）號： | CN113050657B | 公開（公告）日： | 2021-09-17 |
| 發明（設計）人： | 王更澤;賈立東;王雷 | 申請（專利權）人： | 紫清智行科技（北京）有限公司 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京匯智勝知識產權代理事務所(普通合伙) 11346 | 代理人： | 石輝;趙立軍 |
| 地址： | 100094 北京市海*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 用于 自動 駕駛 處理 方法 系統 | ||
1.一種用于自動駕駛循跡的路點處理方法，其特征在于，包括：
步驟1，獲取原始路點文件；
步驟2，通過增加或刪減方式處理步驟1獲取的路點文件中的路點，使路點文件中相鄰兩個路點之間距離滿足預設條件；
步驟3，對步驟2處理后的路點文件進行平滑處理；
步驟4，計算步驟3處理后的路點文件各路點的屬性，屬性包括：曲率、理論建議速度、實際建議速度和朝向；其中，所述曲率計算方法包括：
步驟411，先計算相鄰兩路點之間的間距的平均值，再用車長的一半除以平均值取整得到一個數值N；
步驟412，以路點文件從頭開始計算的第N個路點和從尾開始計算的第N個路點作為首尾兩個分界點，將路點文件分為三段路段，分為首部路段、中間路段和尾部路段；
步驟413，計算中間路段的路點的曲率，其具體包括：
以從頭開始計算的第N個路點作為當前路點，再在路點文件中向前和向后各找出間隔N-1個路點的兩個路點，最后通過當前路點和找出的兩個路點確定為一個圓，并計算該圓的曲率，該曲率作為當前路點的曲率；若找出的兩個路點與當前路點共線，則認為當前路點的曲率為0；
步驟414，計算首部路段/尾部路段的路點的曲率。
2.如權利要求1所述的用于自動駕駛循跡的路點處理方法，其特征在于，步驟414中的首部路段的路點的曲率計算方法具體包括：
用首部路段的首、尾路點及中間路點確定為一個圓，并計算圓的曲率，該曲率作為首部路段上各路點的曲率。
3.如權利要求1所述的用于自動駕駛循跡的路點處理方法，其特征在于，步驟414中的尾部路段的路點的曲率計算方法具體包括：
用尾部路段的首、尾路點及中間路點確定為一個圓，并計算圓的曲率，該曲率作為首部路段上各路點的曲率。
4.如權利要求1至3中任一項所述的用于自動駕駛循跡的路點處理方法，其特征在于，當前路點i的理論建議速度計算方法具體包括：
Vsug＝min(V0，Vmax/curi)
其中，V0為車輛巡航速度，Vmax為車輛能達到的最大速度，Vmax不小于V0，curi為當前路點點的曲率。
5.如權利要求4所述的用于自動駕駛循跡的路點處理方法，其特征在于，當前路點i的實際建議速度的計算方法具體包括：
其中，Vi表示當前路點i的實際建議速度，Vsug表示當前路點i的理論建議速度，Vi+1表示當前路點i的下一個路點i+1的實際建議速度，a為車輛的加速度，x為當前路點i和下一個路點i+1之間的距離。
6.如權利要求1至3中任一項所述的用于自動駕駛循跡的路點處理方法，其特征在于，對步驟3平滑處理后的路點文件進行修正處理。
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