[發明專利]一種變剛度磨拋執行裝置及其執行方法

有效

• 申請號: 202110334269.3
• 申請日: 2021-03-29
• 公開（公告）號: CN113084701B
• 公開（公告）日: 2022-06-14
• 發明（設計）人: 訾斌;劉佳銘;錢森;劉亞軍;王正雨;徐峰
• 申請（專利權）人: 合肥工業大學
• 主分類號: B24B41/04
• 分類號: B24B41/04;B24B49/00;B24B41/00;B25J11/00
• 代理公司: 合肥三川專利代理事務所(普通合伙) 34150
• 代理人: 潘光亮

1.一種變剛度磨拋執行裝置，其特征在于：包括有框架模塊、調剛電機模塊、浮動模塊以及滑輪模塊，所述框架模塊包括有上下間隔設置的近端框架和遠端框架，所述近端框架和遠端框架之間通過四周的支撐架支撐架設，所述近端框架的上端面與機械臂末端連接固定，且上端面上還安裝有距離傳感器，所述近端框架的中部安裝有調剛電機模塊，所述框架模塊內安裝有浮動模塊，所述浮動模塊包括有用于安裝打磨電機的電機底座，所述電機底座的四周分別安裝有彈性片和滑動軸，所述滑動軸分別與對應的框架模塊四周支撐架上的浮動模塊滑槽導向配合，所述彈性片分別通過對應的滑輪模塊支撐架設，所述調剛電機模塊通過傳動機構驅動滑輪模塊運行，帶動滑輪模塊沿框架模塊的滑桿軌道方向移動，改變浮動模塊彈性片連接端和支撐端的相對距離，從而實現變剛度的功能；

所述的滑輪模塊的近端軸和遠端軸分別導向安裝在其上下方的近端旋轉軌道和遠端旋轉軌道上，所述近端旋轉軌道位于調剛電機模塊的下方，其與調剛電機模塊的行星輪架連接，所述遠端旋轉軌道轉動安裝在旋轉軌道安裝座上，所述近端旋轉軌道和遠端旋轉軌道分別以其中部固定套為中心沿圓周分布導向桿，所述導向桿的中部分別設有導向槽。

2.根據權利要求1所述的變剛度磨拋執行裝置，其特征在于：所述的近端框架的中部設有用于安裝調剛電機模塊的調剛電機預留孔，調剛電機預留孔的四周分布有用于與機械臂末端連接固定的安裝預留孔，所述安裝預留孔以調剛電機預留孔的中軸線為中心呈均等圓周分布；所述近端框架下端面的四周邊緣處分布有以調剛電機預留孔的中軸線為中心呈均等圓周分布的上滑桿軌道、上滾輪軌道以及用于安裝固定支撐架的螺釘間隙孔，所述上滾輪軌道為沉槽結構，其位于近端框架的下端面上，與上滑桿軌道并列設置且位于上滑桿軌道的兩側；所述遠端框架的中部設有用于安裝打磨電機的打磨電機預留孔，所述打磨電機預留孔外側設有旋轉軌道安裝座，所述遠端框架下端面的四周分布有下滑桿軌道、下滾輪軌道以及用于安裝固定支撐架的螺釘間隙孔，所述下滾輪軌道為沉槽結構，其位于遠端框架的下端面上，與下滑桿軌道并列設置且位于下滑桿軌道的兩側。

3.根據權利要求1所述的變剛度磨拋執行裝置，其特征在于：所述的支撐架為［形結構，其上下端面上分別設有用于安裝固定在近端框架和遠端框架上的安裝固定孔，所述支撐架的中部設有豎向設置的浮動模塊滑槽。

4.根據權利要求1所述的變剛度磨拋執行裝置，其特征在于：所述的調剛電機模塊包括有固定安裝在近端框架底端面的調剛電機外殼，所述調剛電機外殼內安裝有行星輪架，齒輪傳動組件通過其上方的調剛電機驅動，所述行星輪架的外側連接有與近端旋轉軌道。

5.根據權利要求4所述的變剛度磨拋執行裝置，其特征在于：所述的齒輪傳動組件包括有三個行星輪圍成的行星輪系，所述行星輪均安裝在行星輪架上，所述調剛電機外殼內側面分布有內齒圈，所述內齒圈與行星輪傳動嚙合，所述行星輪系的設有太陽輪，所述太陽輪安裝在調剛電機的輸出軸端。

6.根據權利要求1所述的變剛度磨拋執行裝置，其特征在于：所述的浮動模塊包括有電機底座，所述電機底座為方形，所述電機底座的底端面上安裝有打磨電機，所述打磨電機的輸出軸端安裝有打磨頭，所述電機底座的四周分別固定安裝有以電機底座中軸心為中線，沿上述中線圓周方向上均布設置的連接片，且通過連接片安裝固定有以電機底座中軸心為中線，沿上述中線圓周方向上均布設置的彈性片，所述連接片的外端部分別設有用于導向的滑動軸。

7.根據權利要求2所述的變剛度磨拋執行裝置，其特征在于：所述的滑輪模塊包括有豎直設置的滑輪框架，所述滑輪框架內分別轉動安裝有兩上下間隔設置的滑輪，所述滑輪框架的上下端分別安裝有近端軸和遠端軸，所述近端軸和遠端軸的端部分別安裝有導向軸，所述導向軸上分別安裝有滾輪支架，所述滾輪支架包括有與導向軸套裝配合的軸套，所述軸套的兩側分別安裝有滾輪軸，所述滾輪軸的端部分別安裝有滾輪，所述近端軸的導向軸與近端框架的上滑桿軌道導向配合，且近端軸上的滾輪與上滾輪軌道導向配合，所述遠端軸的導向軸與遠端框架的下滑桿軌道導向配合，且遠端軸上的滾輪與下滾輪軌道導向配合。