[發明專利]基于I-Booster和駕駛個性的電動汽車制動感覺一致性控制方法

有效

• 申請號: 202110334231.6
• 申請日: 2021-03-29
• 公開（公告）號: CN113085813B
• 公開（公告）日: 2022-04-05
• 發明（設計）人: 王曉晨;李玉芳;趙少安;董雪峰
• 申請（專利權）人: 南京航空航天大學
• 主分類號: B60T13/66
• 分類號: B60T13/66;B60T13/74
• 代理公司: 江蘇圣典律師事務所 32237
• 代理人: 賀翔

1.基于I-Booster和駕駛個性的電動汽車制動感覺一致性控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

采集制動踏板行程和行車制動數據，提取表征駕駛員特性的特征參數；所述行車制動數據包括主車的縱向車速、縱向加速度、制動主缸壓力及電池狀態、前車的縱向車速、主車與前車的相對距離；所述表征駕駛員特性的特征參數包括：主車的縱向加速度、制動主缸壓力、主車與前車的縱向相對速度、主車與前車的相對距離；

利用已訓練好的BP神經網絡模型對所述表征駕駛員特性的特征參數進行辨識，得到駕駛員特性類型，選擇與所述駕駛員特性類型相符的個性化助力特性曲線；

根據所述制動踏板行程，計算純液壓制動、再生制動以及電-液混合制動工況下的再生制動力目標值、液壓制動力目標值；具體為，計算再生制動力下門限值z₀，當制動強度小于z₀時，僅存在再生制動，所有制動力由整車驅動電機提供；當制動強度大于z₀時，液壓制動開始起作用；當制動強度超過再生制動力上門限值時，僅存在液壓制動；

根據所述制動強度的大小完成前后軸制動力分配，結合單軸再生制動力的上、下門限值，進行電-液制動力的重新分配，得到每一軸上再生制動力和液壓制動力的大小將再生制動力目標值經踏板解耦，得到I-Booster助力電機解耦電流；并根據制動工況得到ESP控制信號，包括減壓閥的狀態信號和泵電機的啟停信號；所述I-Booster助力電機解耦電流由以下公式計算得到

其中，F_RB是再生制動力目標值，r_car是車輪半徑，ε_f、ε_r分別是前、后軸制動效率因子，i_p2F是將液壓轉化為力的系數，i_F2T是將力轉化為力矩的系數，i_T2I是將力矩轉化為電機電流的系數；

根據所述制動踏板行程、所述I-Booster助力電機解耦電流和所述個性化助力特性曲線，產生電機控制信號，控制I-Booster系統產生主缸推桿行程，實現制動助力功能。

2.根據權利要求1所述的基于I-Booster和駕駛個性的電動汽車制動感覺一致性控制方法，其特征在于，所述根據制動工況得到ESP控制信號，包括減壓閥的狀態信號和泵電機的啟停信號包括三個階段，

階段1、僅有液壓制動，再生制動不參與；

階段2、僅有再生制動，控制ESP減壓閥完全打開、泵電機不工作，減壓閥占空比為δ_max，由制動踏板產生的制動液壓儲存在低壓蓄能器中；

階段3、電-液混合制動，以輪缸液壓的誤差作為輸入，由PI控制器計算減壓閥占空比，并以前軸輪缸液壓的誤差作為輸入，進行決策得到泵電機的啟停信號。

3.根據權利要求1所述的基于I-Booster和駕駛個性的電動汽車制動感覺一致性控制方法，其特征在于，所述根據所述制動踏板行程、所述I-Booster助力電機解耦電流和所述個性化助力特性曲線，產生電機控制信號，控制I-Booster系統產生主缸推桿行程，實現制動助力功能具體為，

以所述制動踏板行程作為目標輸入，基于對應的個性化助力特性曲線，查表計算出I-Booster助力電機目標位移，將所述目標位移輸入電機控制模型得到I-Booster助力電機的控制信號；同時，將所述I-Booster助力電機解耦電流輸入電機控制模型，調節助力的大小。

4.根據權利要求1所述的基于I-Booster和駕駛個性的電動汽車制動感覺一致性控制方法，其特征在于，所述個性化助力特性曲線包括舒適型、運動型和一般型，相應的駕駛員特性類型包括保守型、激進型和普通型，其中舒適型助力特性曲線制動助力小，適合保守型駕駛員，提供沉重的踏板感覺；運動型助力特性曲線制動助力大，適合激進型駕駛員，提供輕便的制動感覺；一般型助力特性曲線的制動助力位于舒適性和運動型之間，適合普通型駕駛員。

5.一種計算機可讀的存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀的存儲介質中存儲有計算機程序，其中，所述計算機程序被設置為運行時執行權利要求1至4任一項中所述的方法。

6.一種電子裝置，包括存儲器和處理器，其特征在于，所述存儲器中存儲有計算機程序，所述處理器被設置為運行所述計算機程序以執行權利要求1至4任一項中所述的方法。