[發明專利]一種管道清洗機器人

在審

• 申請號: 202110333437.7
• 申請日: 2021-03-29
• 公開（公告）號: CN112916532A
• 公開（公告）日: 2021-06-08
• 發明（設計）人: 陳悅;王焱;歐廣志;楊毅忠;張杰;張榮杰
• 申請（專利權）人: 中核工程咨詢有限公司
• 主分類號: B08B9/051
• 分類號: B08B9/051
• 代理公司: 北京紐樂康知識產權代理事務所(普通合伙) 11210
• 代理人: 黃凡凡

1.一種管道清洗機器人，其特征在于，包括萬向連接機構（4），所述萬向連接機構（4）的前方設置有清洗機構（2），所述萬向連接機構（4）的后方設置有吸塵機構（5），所述清洗機構（2）與所述萬向連接機構（4）之間以及所述吸塵機構（5）與所述萬向連接機構（4）之間均設置有驅動機構（3），所述驅動機構（3）包括支架，所述支架上設置有多個支撐臂（32），所述支撐臂（32）遠離所述支架的一端設置有驅動輪組（31），所述萬向連接機構（4）包括連接座（44），所述連接座（44）與所述支架之間設置有多個柔性連接件，所述連接座（44）與所述支架均通過萬向節（41）連接所述柔性連接件。

2.根據權利要求1所述的管道清洗機器人，其特征在于，所述支架包括中部夾板（37）以及至少一塊底板（35），所述中部夾板（37）與所述底板（35）間隔設置并彼此固定連接，所述中部夾板（37）與所述底板（35）之間分別設置有可繞自身軸線轉動的傳動齒輪（36）以及若干可沿所述傳動齒輪（36）徑向滑動的棘齒條（34），所述傳動齒輪（36）與所述棘齒條（34）相嚙合，所述傳動齒輪（36）連接有支架驅動電機，所述棘齒條（34）固定連接連接套筒（33）的一端，所述連接套筒（33）的另一端與所述支撐臂（32）滑動連接，所述支撐臂（32）遠離所述驅動輪組（31）的一端伸入至所述中部夾板（37）與所述底板（35）之間并與所述中部夾板（37）鉸接。

3.根據權利要求2所述的管道清洗機器人，其特征在于，所述支架包括前后兩塊所述底板（35），所述中部夾板（37）位于兩塊所述底板（35）之間，其中，靠近所述萬向連接機構（4）的所述底板（35）固定連接所述萬向節（41）。

4.根據權利要求2所述的管道清洗機器人，其特征在于，所述驅動輪組（31）包括驅動輪支座（311），所述驅動輪支座（311）固定連接所述支撐臂（32）遠離所述支架的一端，所述驅動輪支座（311）上轉動連接有若干驅動輪軸（315），所述驅動輪軸（315）上固定連接有若干驅動輪（313），所有的所述驅動輪軸（315）通過傳動機構連接驅動輪電機（312），所述傳動機構包括同步帶（317）以及若干同步輪（316），所述同步輪（316）固定連接在所述驅動輪軸（315）上或所述驅動輪電機（312）的電機軸上。

5.根據權利要求4所述的管道清洗機器人，其特征在于，所述清洗機構（2）包括刷頭底座（27），所述刷頭底座（27）的后側固定連接距離其最近的所述底板（35），所述刷頭底座（27）的前側通過可拆裝連接的固定軸（26）可拆裝連接有刷頭頂蓋（21），所述固定軸（26）的外部套設有清洗刷頭（22），所述清洗刷頭（22）的后端固定連接軸承（25）的外圈，所述軸承（25）的內圈固定連接在所述固定軸（26）的外部，所述軸承（25）的外圈還固定連接有從動齒輪（24），所述從動齒輪（24）嚙合連接有刷頭驅動齒輪（23），所述刷頭驅動齒輪（23）連接有刷頭驅動電機。

6.根據權利要求5所述的管道清洗機器人，其特征在于，所述吸塵機構（5）包括吸塵風扇（52），所述吸塵風扇（52）包括風扇筒和扇葉，所述扇葉連接有風扇電機（53），所述風扇筒的一端密封固定連接有整流罩（51），所述風扇筒的另一端密封固定連接有貯塵槽（54），所述風扇電機（53）位于所述貯塵槽（54）內，所述整流罩（51）或所述貯塵槽（54）固定連接距離其最近的所述底板（35）。

7.根據權利要求6所述的管道清洗機器人，其特征在于，所述刷頭頂蓋（21）的前側固定連接有朝向前方的第一攝像頭（1），所述吸塵機構（5）上固定連接有朝向后方的第二攝像頭（6）。

8.根據權利要求7所述的管道清洗機器人，其特征在于，所述支架驅動電機、所述驅動輪電機（312）、所述刷頭驅動電機、所述風扇電機（53）、所述第一攝像頭（1）以及所述第二攝像頭（6）均連接有線纜，所述底板（35）以及所述連接座（44）上均開設有與所述線纜相對應的過線孔，所述連接座（44）通過中部軟管（43）連接所述底板（35），所述中部軟管（43）位于所述線纜的外部。