[發(fā)明專利]一種力反饋裝置及其應用

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110333369.4
• 申請日: 2021-03-29
• 公開（公告）號: CN113081275B
• 公開（公告）日: 2022-04-15
• 發(fā)明（設計）人: 鄭海榮;周壽軍;溫鐵祥;林曉峰
• 申請（專利權）人: 深圳高性能醫(yī)療器械國家研究院有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B17/34;G06F3/01
• 代理公司: 北京市誠輝律師事務所 11430
• 代理人: 耿慧敏;朱偉軍

1.一種力反饋裝置，其特征在于：包括相互垂直設置的第一線圈組和第二線圈組，所述第一線圈組與所述第二線圈組形成的空間內設置有永磁體，所述永磁體設置于操縱桿內，所述永磁體與所述操縱桿固定連接；

所述操縱桿包括第一管道，所述第一管道內設置有導向柱，所述導向柱與傳動繩連接，所述傳動繩穿過所述永磁體與力加載組件連接；所述力加載組件包括依次連接的卷簧、第一聯(lián)軸器、磁滯制動器和卷線筒，所述卷線筒通過第二聯(lián)軸器與第三編碼器連接，所述傳動繩通過第一引線組件和第二引線組件與所述卷線筒連接。

2.如權利要求1所述的力反饋裝置，其特征在于：所述永磁體包括長軸，所述第一線圈組包括第一軸心線，所述第二線圈組包括第二軸心線，所述第一軸心線與所述第二軸心線形成軸心面，所述長軸初始位置與所述軸心面垂直，所述永磁體可繞所述第一軸心線旋轉擺動，所述永磁體可繞所述第二軸心線旋轉擺動，所述擺動通過萬向節(jié)組件實現(xiàn)。

3.如權利要求2所述的力反饋裝置，其特征在于：所述萬向節(jié)組件包括第一萬向節(jié)部件，所述第一萬向節(jié)部件通過第一軸承與骨架連接，所述第一萬向節(jié)部件與第一編碼器固定連接，第二萬向節(jié)部件通過第二軸承固定于所述第一萬向節(jié)部件上，所述第二萬向節(jié)部件可在所述第一萬向節(jié)部件上自由旋轉，所述第二萬向節(jié)部件上設置有傳動帶，所述傳動帶與第二編碼器連接，所述第二編碼器固定于所述第一萬向節(jié)部件上。

4.如權利要求1所述的力反饋裝置，其特征在于：所述導向柱與指板/指板副固定連接。

5.如權利要求1所述的力反饋裝置，其特征在于：所述第一線圈組設置于骨架上，所述第二線圈組設置于所述骨架上，所述骨架設置于基座內，所述操縱桿穿過所述基座，所述卷簧設置于所述基座上。

6.如權利要求1所述的力反饋裝置，其特征在于：所述操縱桿包括穿刺連接管道，所述穿刺連接管道設置于所述第一管道外部，所述第一管道為特氟龍管道。

7.如權利要求1～6中任一項所述的力反饋裝置，其特征在于：所述永磁體為空心圓柱型。

8.如權利要求1所述的力反饋裝置，其特征在于：所述力反饋裝置與機器人通信連接，所述機器人與主手端通信連接。