[發明專利]基于環境語義的地圖構建方法、裝置和計算機設備

在審

• 申請號: 202110332728.4
• 申請日: 2021-03-26
• 公開（公告）號: CN112927269A
• 公開（公告）日: 2021-06-08
• 發明（設計）人: 潘濛濛
• 申請（專利權）人: 深圳市無限動力發展有限公司
• 主分類號: G06T7/246
• 分類號: G06T7/246;G06T7/73;G06K9/62
• 代理公司: 深圳市明日今典知識產權代理事務所(普通合伙) 44343
• 代理人: 王杰輝;熊成龍

1.一種基于環境語義的地圖構建方法，其特征在于，包括：

通過相機采集多幀第一環境圖像；

識別所述第一環境圖像中的所有第一物體，得到各所述第一物體分別對應的第一語義標簽；

從所述第一環境圖像中提取若干個第一特征點，并將各所述第一特征點與對應的所述第一語義標簽建立關聯；

使用各所述第一特征點進行地圖構建，在地圖構建過程中根據所述第一語義標簽調整關聯的所述第一特征點的權重，得到語義地圖。

2.根據權利要求1所述的基于環境語義的地圖構建方法，其特征在于，所述使用各所述第一特征點進行地圖構建，在地圖構建過程中根據所述第一語義標簽調整關聯的所述第一特征點的權重，得到語義地圖的步驟，包括：

將各所述第一特征點按照各自對應的所述第一語義標簽進行屬性劃分，得到各所述第一特征點分別對應的物體屬性；

根據所述物體屬性調整對應的所述第一特征點的第一權重，得到若干個預處理特征點；

對各所述預處理特征點進行所述第一環境圖像的幀間匹配，并在幀間匹配過程中提高具有相同所述第一語義標簽對應的所述預處理特征點的第二權重，得到相機運動位姿；

根據各所述第一特征點與所述相機之間的位姿關系、所述相機運動位姿進行地圖構建，得到所述語義地圖。

3.根據權利要求1所述的基于環境語義的地圖構建方法，其特征在于，所述將各所述第一特征點與對應的所述第一語義標簽建立關聯的步驟，包括：

將各所述第一物體在所述第一環境圖像中的位置區域與對應的所述第一語義標簽進行關聯；

獲取各所述第一特征點在所述第一環境圖像中的位置信息；

根據各所述位置信息在所述第一環境圖像中所屬的位置區域，將各所述第一特征點與對應的所述第一語義標簽建立關聯。

4.根據權利要求1所述的基于環境語義的地圖構建方法，其特征在于，所述識別所述第一環境圖像中的所有第一物體，得到各所述第一物體分別對應的第一語義標簽的步驟，包括：

將所述第一環境圖像輸入預先訓練的CNN深度學習模型中進行識別，得到各所述第一物體分別對應的物體名稱；

將所述物體名稱作為所述第一語義標簽的內容之一，與對應的所述第一物體進行關聯。

5.根據權利要求1所述的基于環境語義的地圖構建方法，其特征在于，所述使用各所述第一特征點進行地圖構建，在地圖構建過程中根據所述第一語義標簽調整關聯的所述第一特征點的權重，得到語義地圖的步驟之后，包括：

采集第二環境圖像；

從所述第二環境圖像中提取當前環境所具有的第二語義標簽；

從所述語義地圖中篩選與所述第二語義標簽匹配的第一區域圖像；

從所述第二環境圖像中提取得到第二特征點；

將所述第二特征點與所述第一區域圖像的特征點進行對比，得到所述相機當前在所述語義地圖中的第一位姿信息，實現重定位。

6.根據權利要求2所述的基于環境語義的地圖構建方法，其特征在于，所述從所述第一環境圖像中提取若干個第一特征點，并將各所述第一特征點與對應的所述第一語義標簽建立關聯的步驟之后，包括：

根據所述第一物體對應的各個所述第一特征點，獲得所述第一物體的外輪廓線條的第一線條尺寸、第一線條比例及第一線條角度；

將所述外輪廓線條的第一線條尺寸、第一線條比例及第一線條角度與對應的所述第一語義標簽進行關聯后存儲。