[發(fā)明專利]可移動設(shè)備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110332718.0
• 申請日: 2021-03-29
• 公開（公告）號: CN113070879B
• 公開（公告）日: 2022-03-29
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 姜世和
• 申請（專利權(quán)）人: 北京銳智金聯(lián)科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京華進京聯(lián)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11606
• 代理人: 朱五云

1.一種可移動設(shè)備，其特征在于，所述可移動設(shè)備包括設(shè)備本體、與所述設(shè)備本體連接的活動臂、界面識別傳感器以及處理器，其中，所述活動臂上設(shè)置有第一至少二維坐標提供系統(tǒng)，所述第一至少二維坐標提供系統(tǒng)與所述處理器通信連接，所述第一至少二維坐標提供系統(tǒng)包括慣性導(dǎo)航系統(tǒng)；所述設(shè)備本體中設(shè)置有第二至少二維坐標提供系統(tǒng)，所述第二至少二維坐標提供系統(tǒng)與所述處理器通信連接，所述第二至少二維坐標提供系統(tǒng)包括慣性導(dǎo)航系統(tǒng)；所述界面識別傳感器與所述處理器通信連接；

所述界面識別傳感器，用于識別目標界面，并獲取所述目標界面與所述可移動設(shè)備之間的第三距離，并將所述第三距離傳遞至所述處理器；

所述第一至少二維坐標提供系統(tǒng)，用于根據(jù)第一加速度傳感器測量得到獲得活動臂的加速度以及活動臂的角加速度，并基于活動臂的加速度以及活動臂的角加速度得到所述活動臂在所述第一至少二維坐標提供系統(tǒng)對應(yīng)的導(dǎo)航坐標系中的第一位置以及第一姿態(tài)，并將測量得到的所述第一位置和所述第一姿態(tài)傳遞至所述處理器；

所述第二至少二維坐標提供系統(tǒng)，用于根據(jù)第二加速度傳感器測量得到設(shè)備本體的加速度以及設(shè)備本體的角加速度，并基于設(shè)備本體的加速度以及設(shè)備本體的角加速度得到所述設(shè)備本體在所述第二至少二維坐標提供系統(tǒng)對應(yīng)的導(dǎo)航坐標系中的第二位置以及第二姿態(tài)，并將測量得到的所述第二位置和所述第二姿態(tài)傳遞至所述處理器；

所述處理器，用于獲取所述第三距離以及預(yù)設(shè)距離閾值，并在所述第三距離小于所述預(yù)設(shè)距離閾值的情況下，觸發(fā)所述第一至少三維坐標提供系統(tǒng)測量所述活動臂在所述第一至少三維坐標提供系統(tǒng)對應(yīng)的導(dǎo)航坐標系中的所述第一位置以及所述第一姿態(tài)；獲取所述第一位置與活動臂目標位置之間的第一位置差異，以及獲取所述第一姿態(tài)與活動臂目標姿態(tài)之間的第一姿態(tài)差異，并根據(jù)所述第一位置差異和所述第一姿態(tài)差異生成第一控制信號，并將所述第一控制信號傳遞至所述活動臂，按照預(yù)設(shè)觸發(fā)條件，周期性地對所述第一至少二維坐標提供系統(tǒng)進行校準，所述預(yù)設(shè)觸發(fā)條件包括所述第一位置以及所述第一姿態(tài)與第一參考基準信息之間的差異關(guān)系，所述第一參考基準信息由所述第二至少二維坐標提供系統(tǒng)提供；

所述處理器，還用于獲取所述第二位置與設(shè)備本體目標位置之間的第二位置差異，以及獲取所述第二姿態(tài)與設(shè)備本體目標姿態(tài)之間的第二姿態(tài)差異，并根據(jù)所述第二位置差異和所述第二姿態(tài)差異生成第二控制信號，并將所述第二控制信號傳遞至所述設(shè)備本體；

所述設(shè)備本體，用于根據(jù)所述第二控制信號運動至所述設(shè)備本體目標位置，并將所述設(shè)備本體的姿態(tài)調(diào)整為所述設(shè)備本體目標姿態(tài)；

所述活動臂，用于根據(jù)所述第一控制信號運動至所述活動臂目標位置，并將所述活動臂的姿態(tài)調(diào)整為所述活動臂目標姿態(tài)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可移動設(shè)備，其特征在于，所述設(shè)備本體中設(shè)置有攝像頭，所述攝像頭與所述處理器通信連接；

所述攝像頭，用于采集所述設(shè)備本體預(yù)設(shè)方向處的場景圖像，并將所述場景圖像傳遞至所述處理器；

所述處理器，用于獲取所述場景圖像，并對所述場景圖像中的障礙物進行識別，得到障礙物圖像，根據(jù)所述障礙物圖像確定障礙物大小，并根據(jù)所述障礙物大小，調(diào)整所述第二控制信號，以使得所述設(shè)備本體與所述障礙物保持預(yù)設(shè)距離。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的可移動設(shè)備，其特征在于，所述對所述場景圖像中的障礙物進行識別，得到障礙物圖像，包括：

將所述場景圖像輸入至障礙物檢測模型，并利用所述障礙物檢測模型對所述場景圖像中的特征進行提取，得到所述場景圖像中的所述障礙物圖像。

4.根據(jù)權(quán)利要求2或3任意一項所述的可移動設(shè)備，其特征在于，所述根據(jù)所述障礙物圖像確定障礙物大小，包括：

根據(jù)所述障礙物圖像在所述場景圖像占據(jù)的像素位置的多少，確定所述障礙物大小。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可移動設(shè)備，其特征在于，所述設(shè)備本體中設(shè)置有距離傳感器，所述距離傳感器與所述處理器通信連接；

所述距離傳感器，用于獲取障礙物與所述設(shè)備本體之間的橫向距離以及縱向距離，并將所述橫向距離以及所述縱向距離傳遞至所述處理器；

所述處理器，用于接收所述橫向距離以及所述縱向距離，并根據(jù)所述橫向距離以及所述縱向距離調(diào)整所述第二控制信號，以使得所述設(shè)備本體與所述障礙物保持預(yù)設(shè)距離。