[發明專利]欠驅動康復機器人手指關節

有效

• 申請號: 202110332390.2
• 申請日: 2021-03-26
• 公開（公告）號: CN113101131B
• 公開（公告）日: 2023-02-10
• 發明（設計）人: 何斌;朱宣任
• 申請（專利權）人: 上海大學
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 上海上大專利事務所(普通合伙) 31205
• 代理人: 何文欣

1.一種欠驅動康復機器人手指關節，包括運動導軌板（1）、限位裝置組件（2）、近端指節驅動連桿（3）、近中端指節聯動連桿組件（4）、中端指節聯動連桿組件（5）、中端指節驅動連桿（6）、手指可調固定組件（7），其特征在于：所述運動導軌板（1）為固定件，所述限位裝置組件（2）通過螺絲固定在運動導軌板（1）的下滑槽上，所述近端指節驅動連桿（3）與運動導軌板（1）滑動連接，所述近端指節驅動連桿（3）后端安裝有一個電動推桿一，作為第一個動力源的輸入，所述近中端指節聯動連桿組件（4）分別與近端指節驅動連桿（3）、中端指節聯動連桿組件（5）鉸接，所述中端指節驅動連桿（6）分別與近端指節驅動連桿（3）和中端指節聯動連桿組件（5）鉸接，所述手指可調固定組件（7）中安裝有薄膜彎曲傳感器和薄膜壓力傳感器，手指可調固定組件（7）中共有2個指套組件，并分別安裝在近端指節驅動連桿（3）和中端指節驅動連桿（6）上；

所述限位裝置組件（2）包括限位銷（8）、限位導軌板（9）、滾花螺母（10）和限位螺栓（11），所述滾花螺母（10）與限位螺栓（11）通過螺紋連接安裝在限位導軌板（9）上，所述滾花螺母（10）在限位導軌板（9）的滑槽上進行滑動和鎖緊；調節滾花螺母（10）在滑槽的位置可限制近端指節驅動連桿（3）的極限運動行程；

所述近中端指節聯動連桿組件（4）包括近中端指節連桿一（12）、近中端指節連桿二（13），所述近中端指節連桿一（12）和近中端指節連桿二（13）鉸接，所述近中端指節連桿一（12）中端安裝有電動推桿二，作為第二個動力源的輸入；

所述中端指節聯動連桿組件（5）包括中端指節三角板（14）、中端指節弧形板（15）、中端指節連桿一（16）和中端指節連桿二（17），所述中端指節三角板（14）分別與中端指節弧形板（15）、中端指節連桿一（16）鉸接，所述中端指節連桿一（16）與中端指節連桿二（17）鉸接；所述中端指節聯動連桿組件（5）與中端指節驅動連桿（6）、近中端指節聯動連桿組件（4）、近端指節驅動連桿（3）構成欠驅動連桿系統，并形成閉式運動鏈。

2.根據權利要求1中所述的欠驅動康復機器人手指關節，其特征在于：所述運動導軌板（1）上設有兩弧形滑槽，上滑槽中設有軸承、鉸鏈銷而與近端指節驅動連桿（3）鉸接，下滑槽中設有限位銷（8）而與近端指節驅動連桿（3）鉸接。

3.根據權利要求1中所述的欠驅動康復機器人手指關節，其特征在于：所述手指可調固定組件（7）包括近端指節指套（19）和中端指節指套（18），所述近端指節指套（19）與近端指節驅動連桿（3）鉸接，所述中端指節指套（18）與中端指節驅動連桿（6）固定連接，所述中端指節指套（18）可調節在中端指節驅動連桿（6）菱形凹槽中的固定位置。

4.根據權利要求3中所述的欠驅動康復機器人手指關節，其特征在于：所述中端指節指套（18）包括中端指節指套右（20）、中端指節指套左（21）、醫用硅膠套（22），所述中端指節指套右（20）與中端指節指套左（21）鉸接，所述中端指節指套左（21）和中端指節指套右（20）中安裝有圓形磁石。