[發明專利]一種自動掛接拖車的方法

在審

• 申請號: 202110331530.4
• 申請日: 2021-03-29
• 公開（公告）號: CN113033421A
• 公開（公告）日: 2021-06-25
• 發明（設計）人: 羅小平;蔡軍;童文超
• 申請（專利權）人: 深圳市豪恩汽車電子裝備股份有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/32;G06K9/46;B60D1/26
• 代理公司: 深圳市中融創智專利代理事務所(普通合伙) 44589
• 代理人: 葉垚平;李立

本發明公開了一種自動掛接拖車的方法，包括以下步驟：步驟S1:掛車識別與定位；步驟S2:掛車掛鉤識別定位；步驟S3:掛鉤倒車輔助線標定；步驟S4:主車掛鉤與掛車掛鉤對齊；步驟S5:主車掛鉤與掛車掛鉤自動掛接；步驟S6:結束。本發明提供的一種自動掛接拖車的方法具有自動化掛鉤等優點。

技術領域

本發明涉及拖車的技術領域，尤其涉及其一種自動掛接拖車的方法。

背景技術

在實際生活中，我們需要在車后面掛個拖車，需要司機緩慢把車往后倒靠近拖車位置，這個動作需要反復操作很多次，才可能把拖車和拖車鉤連接起來，既費時也不安全；隨著人民生活水平提高，家用車保有量增加，對車用途也會隨之改變，在車內容量限制下，可能外掛拖車，增加車容量，但人為在車后掛接拖車，是一件非常麻煩的事。

針對上述問題，本發明設計開發一款自動掛接拖車的方法—自動掛接拖車的方法，輔助司機自動掛接拖車，解決司機來回掛接拖車棘手問題。

發明內容

本發明提供了一種自動掛接拖車的方法，旨在解決現有的拖車存在的問題。

根據本申請實施例，提供了一種自動掛接拖車的方法，包括以下步驟：

步驟S1:掛車識別與定位；

步驟S2:掛車掛鉤識別定位；

步驟S3:掛鉤倒車輔助線標定；

步驟S4:主車掛鉤與掛車掛鉤對齊；

步驟S5:主車掛鉤與掛車掛鉤自動掛接；

步驟S6:結束。

優選地，所述步驟S3包括：基于車輪輔助線的基礎上結合車輪與掛鉤的空間關系，將車輪輔助線變換到掛鉤輔助線，變換關系為：其中M為掛鉤頂點與車輪外邊沿點的空間變換，所述分別為掛鉤軌跡點和后輪軌跡點。

優選地，所述步驟S4包括：

步驟S41：基于視覺語義，識別后視場景中的掛車，并定位掛車的具體位置，如果未發現掛車，則系統退出；

步驟S42：基于先驗知識，框定掛車掛鉤的感興趣區域R；

步驟S43：在感興趣區域R內，基于CenterNet檢測出掛車掛鉤的中心點P_center；

步驟S44：移動車輛并跟蹤掛車的中心點P_center，關鍵點運動矢量和車輛量鏡頭的自運動關系，推算出P_center在空間坐標系中的位置(Xc,Yc,Zc)；

步驟S45：融合主車掛鉤軌跡線和(Xc,Yc,Zc)，移動車輛令主車掛鉤與掛車掛鉤靠近至理想的預掛接位置。

優選地，所述步驟S5包括：

步驟S51：提取視野中包含主車掛鉤和掛車掛鉤的感興趣區域R_CC；

步驟S52：基于邊緣保護的圖像放大，對感興趣區域R_CC放大；

步驟S53：在放大圖像中提取主車掛鉤輪廓，基于輪廓主方向提取，回歸出主車掛鉤的掛接方向Dir_m；

步驟S54：在放大圖像中提取掛車掛鉤輪廓，基于輪廓主方向提取，回歸出掛車掛鉤的掛接方向Dir_v；

步驟S55：基于Dir_m和Dir_v驅動掛鉤的自動執行機構，調整掛接方向，逐步遞進掛接；

步驟S56：重復執行步驟S52至步驟S55，直至掛接完成；

其中，所述步驟S56中，通過主車掛鉤輪廓與掛車掛鉤輪廓中心重合度和最近外延重合度判斷掛接是否完成。