[發明專利]一種推土機主動安全與制動壓力的自適應控制方法及系統

有效

• 申請號: 202110331131.8
• 申請日: 2021-03-25
• 公開（公告）號: CN113062378B
• 公開（公告）日: 2022-04-08
• 發明（設計）人: 黃亞軍;姜友山;李慶瀛;韋海云;金軻;趙建軍
• 申請（專利權）人: 山推工程機械股份有限公司
• 主分類號: E02F3/76
• 分類號: E02F3/76;E02F3/80;E02F3/84
• 代理公司: 濟南誠智商標專利事務所有限公司 37105
• 代理人: 王敏

本發明實施例公開了一種推土機主動安全與制動壓力的自適應控制方法及系統，涉及推土機技術領域。所述方法包括整機正常作業時，控制器實時判斷手柄是否處于中位，若是，則左右制動比例閥電流及左右制動離合器壓力降低至設定值，若否，則左右制動比例閥電流及左右制動離合器壓力保持在設定值，從而有效克服行車慣性，實現快速停車，防止整機溜坡；還包括，控制器實時檢測實際渦輪轉速，若實際渦輪轉速小于檔位標定的渦輪轉速，則左右制動比例閥電流及左右制動離合器壓力增加；若實際渦輪轉速等于或大于檔位標定的渦輪轉速，則左右制動比例閥電流及左右制動離合器壓力不變或減小，有效防止離合器摩擦片滑磨，使其快速參與轉向控制，減小轉向沖擊。

技術領域

本發明實施例涉及推土機技術領域，具體來說涉及一種推土機主動安全與制動壓力的自適應控制方法及系統。

背景技術

推土機是一種能夠進行挖掘、運輸和排棄巖土的土方工程機械，在露天礦有廣泛的用途。例如，用于建設排土場、平整汽車排土場、堆集分散的礦巖及平整工作平盤和建筑場地等。它不僅能夠用于輔助工作，也可用于主要開采工作。例如，砂礦床的剝離和采礦、鏟運機和犁巖機的牽引和助推，以及在無運輸開采法時配合其他土方機械降低剝離臺階高度等。

現有技術中，推土機在正常工作時，電控行走系統控制常閉式制動器打開以解除制動，這種狀態下，如果在斜坡上停車時，會造成整機遛坡，帶來安全隱患，即便整機配備有緊急腳剎制動系統，若操作者反應不及時，也會存在很大風險。此外，為了保護摩擦片，制動離合器壓力通常設定為系統壓力，當電控轉向時，通過控制制動側的比例閥電流使制動離合器的油壓按照設計曲線降低，而制動離合器壓力由系統壓力下降至摩擦片結壓力區段所用的時間為無效時間，從而增加了轉向操作的延時性。

基于上述現有技術存在的不足，本發明提出一種推土機主動安全與制動壓力的自適應控制方法及系統，增加推土機的整機主動安全性，并快速參與轉向控制，提升轉向及時性。

發明內容

本發明實施例提供了一種推土機主動安全與制動壓力的自適應控制方法及系統，根據手柄位置控制制動比例閥，使整機具有一定制動力，避免遛坡，并根據渦輪轉速控制制動比例閥進行自我補償，防止離合器摩擦片滑磨。

為實現上述目的，本發明公開了如下技術方案：

本發明一方面提供了一種推土機主動安全與制動壓力的自適應控制方法，所述方法包括以下步驟：

整機正常作業時，控制器實時判斷手柄位置是否處于中位，若是，則左右制動比例閥電流及左右制動離合器壓力降低至設定值；若否，則左右制動比例閥電流及左右制動離合器壓力保持在設定值；

還包括，整機正常作業時，控制器實時檢測實際渦輪轉速，并與相應檔位標定的渦輪轉速進行比較，若實際渦輪轉速小于檔位標定的渦輪轉速，則左右制動比例閥電流及左右制動離合器壓力增加；若實際渦輪轉速等于或大于檔位標定的渦輪轉速，則左右制動比例閥電流及左右制動離合器壓力不變或減小。

基于上述方法，進一步的，若手柄位置處于中位時，左右制動比例閥電流降低至設定值I1，I1的設置范圍為預先設定電流值的正負5％以內，左右制動離合器壓力降低至設定值P1，P1的設置范圍為預先設定壓力值的正負5％以內。在此種調節下，整機具有一定制動力，可防止溜坡，同時可克服行駛慣性，實現快速停車，增加整機安全性。

若手柄位置不在中位時，左右制動比例閥電流保持在設定值I0，I0的設置范圍為預先設定電流值的正負5％以內，左右制動離合器壓力保持在設定值P0，P0的設置范圍為預先設定壓力值的正負5％以內，且P0略大于離合器摩擦片結合壓力，整車解除制動。

進一步的，若控制器檢測到實際渦輪轉速小于檔位標定的渦輪轉速時，左右制動比例閥電流增加，左右制動離合器壓力增加，進行自我補償，直至左右制動離合器壓力略大于離合器摩擦片分離壓力，防止離合器摩擦片滑磨，使離合器摩擦片可以快速參與轉向控制，有效減小轉向沖擊，此時檢測到的實際渦輪轉速與檔位標定的渦輪轉速相同。