[發明專利]車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲介質

在審

• 申請號: 202110330136.9
• 申請日: 2021-03-26
• 公開（公告）號: CN113525412A
• 公開（公告）日: 2021-10-22
• 發明（設計）人: 松永英樹
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;B60W30/18
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 孫尚昆

1.一種車輛控制裝置，其中，

所述車輛控制裝置具備：

識別部，其識別車輛的周邊狀況；

駕駛控制部，其基于所述識別部的識別結果來使所述車輛行駛，

所述駕駛控制部在使所述車輛從在所述車輛的行進方向的消失位置消失的第一車道向與所述第一車道相鄰的第二車道進行車道變更的情況下，在所述第一車道中的規定位置之前不能進行向所述第二車道的車道變更時，使所述車輛在所述規定位置停止，

所述規定位置是在該規定位置使所述車輛從停止的狀態起以規定的加速模式加速而在所述消失位置之前能夠達到目標速度的地點。

2.根據權利要求1所述的車輛控制裝置，其中，

所述駕駛控制部基于所述識別部對所述車輛的后方的狀況進行識別的能力，來決定所述目標速度。

3.根據權利要求2所述的車輛控制裝置，其中，

所述識別部對所述車輛的后方的狀況進行識別的能力越高，若其他條件相同，則所述駕駛控制部使所述目標速度越小。

4.根據權利要求1至3中任一項所述的車輛控制裝置，其中，

所述駕駛控制部取得表示所述第二車道的交通狀況的信息，并基于在所述第二車道上行駛的其他車輛的推定最大速度來決定所述目標速度，該推定最大速度基于所述信息而推定出。

5.根據權利要求4所述的車輛控制裝置，其中，

所述推定最大速度越大，若其他條件相同，則所述駕駛控制部使所述目標速度越大。

6.根據權利要求1至5中任一項所述的車輛控制裝置，其中，

所述駕駛控制部在使所述車輛在所述規定位置停止之后，基于由所述識別部識別出的所述第二車道的狀況，再次使所述車輛向所述第二車道進行車道變更。

7.根據權利要求1至6中任一項所述的車輛控制裝置，其中，

所述識別部還識別所述車輛的乘員的姿勢，

所述駕駛控制部基于所述車輛的乘員的姿勢來決定使所述車輛從所述規定位置起步并向所述第二車道進行車道變更時的加速度。

8.一種車輛控制方法，其中，

所述車輛控制方法使計算機執行如下處理：

識別車輛的周邊狀況；

基于所述識別的結果來使所述車輛行駛；

在使所述車輛從在所述車輛的行進方向的消失位置消失的第一車道向與所述第一車道相鄰的第二車道進行車道變更的情況下，在所述第一車道中的規定位置之前不能進行向所述第二車道的車道變更時，使所述車輛在所述規定位置停止；以及

所述規定位置是在該規定位置使所述車輛從停止的狀態起以規定的加速模式加速而在所述消失位置之前能夠達到目標速度的地點。

9.一種存儲介質，其存儲有程序，其中，

所述程序使計算機執行如下處理：

識別車輛的周邊狀況；

基于所述識別的結果來使所述車輛行駛；

在使所述車輛從在所述車輛的行進方向的消失位置消失的第一車道向與所述第一車道相鄰的第二車道進行車道變更的情況下，在所述第一車道中的規定位置之前不能進行向所述第二車道的車道變更時，使所述車輛在所述規定位置停止；以及

所述規定位置是在該規定位置使所述車輛從停止的狀態起以規定的加速模式加速而在所述消失位置之前能夠達到目標速度的地點。