[發(fā)明專利]移動(dòng)體控制裝置、移動(dòng)體控制方法及存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110330079.4
• 申請(qǐng)日: 2021-03-26
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113525411A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-10-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 松永英樹(shù)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 本田技研工業(yè)株式會(huì)社
• 主分類號(hào): B60W60/00
• 分類號(hào): B60W60/00;B60W50/02;G08G1/16
• 代理公司: 中科專利商標(biāo)代理有限責(zé)任公司 11021
• 代理人: 孫尚昆

1.一種移動(dòng)體控制裝置，其中，

所述移動(dòng)體控制裝置具備：

識(shí)別部，其識(shí)別移動(dòng)體的周邊的物體及行駛路形狀；

移動(dòng)控制部，其基于所述識(shí)別部的識(shí)別結(jié)果來(lái)生成目標(biāo)軌道，且使所述移動(dòng)體沿著所述目標(biāo)軌道自主地行駛；以及

判定部，其在基準(zhǔn)目標(biāo)軌道與所述目標(biāo)軌道之間的偏離程度為第一基準(zhǔn)程度以上的情況下，判定為包括所述識(shí)別部及所述移動(dòng)控制部在內(nèi)的控制系統(tǒng)發(fā)生了異常，并輸出判定結(jié)果，該基準(zhǔn)目標(biāo)軌道根據(jù)由所述識(shí)別部識(shí)別到的行駛路形狀來(lái)確定，且作為所述移動(dòng)控制部生成所述目標(biāo)軌道的基準(zhǔn)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的移動(dòng)體控制裝置，其中，

所述判定部與多個(gè)在所述移動(dòng)體的行進(jìn)方向上相同的地點(diǎn)對(duì)應(yīng)地進(jìn)行如下處理：對(duì)于所述基準(zhǔn)目標(biāo)軌道和所述目標(biāo)軌道中的與在所述移動(dòng)體的行進(jìn)方向上相同的地點(diǎn)對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)點(diǎn)彼此的偏離，賦予與至少所述移動(dòng)體的行進(jìn)方向上相鄰的地點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的單獨(dú)數(shù)據(jù)彼此的偏離進(jìn)行比較得出的變動(dòng)程度越高則越大的權(quán)重，

所述判定部將賦予權(quán)重的所述單獨(dú)數(shù)據(jù)彼此的偏離合計(jì)，由此算出所述基準(zhǔn)目標(biāo)軌道與所述目標(biāo)軌道之間的偏離程度。

3.一種移動(dòng)體控制裝置，其中，

所述移動(dòng)體控制裝置具備：

識(shí)別部，其識(shí)別移動(dòng)體的周邊的物體及行駛路形狀；

移動(dòng)控制部，其基于所述識(shí)別部的識(shí)別結(jié)果來(lái)反復(fù)生成目標(biāo)軌道，并使所述移動(dòng)體沿著所述反復(fù)生成的目標(biāo)軌道自主行駛；以及

判定部，其在第一時(shí)間點(diǎn)生成的第一目標(biāo)軌道與在第二時(shí)間點(diǎn)生成的第二目標(biāo)軌道之間的偏離程度為第三基準(zhǔn)程度以上的情況下，判定為包括所述識(shí)別部及所述移動(dòng)控制部在內(nèi)的控制系統(tǒng)發(fā)生了異常，并輸出判定結(jié)果，該第二時(shí)間點(diǎn)是與所述第一時(shí)間點(diǎn)不同的時(shí)間點(diǎn)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的移動(dòng)體控制裝置，其中，

所述判定部與多個(gè)在所述移動(dòng)體的行進(jìn)方向上相同的地點(diǎn)對(duì)應(yīng)地進(jìn)行如下處理：

對(duì)于所述第一目標(biāo)軌道和所述第二目標(biāo)軌道中的與在所述移動(dòng)體的行進(jìn)方向上相同的地點(diǎn)對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)點(diǎn)彼此的偏離，賦予與至少所述移動(dòng)體的行進(jìn)方向上相鄰的地點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)點(diǎn)彼此的偏離進(jìn)行比較得出的變動(dòng)程度越高則越大的權(quán)重，并將賦予權(quán)重的所述坐標(biāo)點(diǎn)彼此的偏離合計(jì)，由此算出所述第一目標(biāo)軌道與所述第二目標(biāo)軌道之間的偏離程度。

5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的移動(dòng)體控制裝置，其中，

所述移動(dòng)控制部在由從上空觀察所述移動(dòng)體的周邊的空間時(shí)的二維平面表示的設(shè)想平面中，至少基于由所述識(shí)別部識(shí)別到的物體的存在來(lái)設(shè)定表示所述移動(dòng)體不應(yīng)該接近的程度的指標(biāo)值即風(fēng)險(xiǎn)，并以通過(guò)所述風(fēng)險(xiǎn)低的地點(diǎn)的方式生成所述目標(biāo)軌道，

所述判定部在所述目標(biāo)軌道的各地點(diǎn)的基于所述物體的存在所引起的風(fēng)險(xiǎn)的值得到的風(fēng)險(xiǎn)程度為第二基準(zhǔn)程度以上的情況下，停止判定為發(fā)生了所述異常。

6.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的移動(dòng)體控制裝置，其中，

所述判定部取得所述移動(dòng)體的周邊的環(huán)境信息，且在所述環(huán)境信息滿足規(guī)定條件的情況下，設(shè)置為不易判定為發(fā)生了所述異常。

7.根據(jù)權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的移動(dòng)體控制裝置，其中，

所述判定部取得所述移動(dòng)體的速度，且在所述速度比基準(zhǔn)速度高的情況下，設(shè)置為不易判定為發(fā)生了所述異常。

8.根據(jù)權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的移動(dòng)體控制裝置，其中，

所述判定部按所述移動(dòng)體的每個(gè)速度區(qū)域收集數(shù)據(jù)，并按所述移動(dòng)體的每個(gè)速度區(qū)域來(lái)判定包括所述識(shí)別部及所述移動(dòng)控制部在內(nèi)的控制系統(tǒng)是否發(fā)生了異常。