[發明專利]移動體控制裝置、移動體控制方法及存儲介質

在審

• 申請號: 202110329915.7
• 申請日: 2021-03-26
• 公開（公告）號: CN113525410A
• 公開（公告）日: 2021-10-22
• 發明（設計）人: 松永英樹
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;B60W50/02;G08G1/16
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 劉影娜

提供能夠早期地進行控制系統的異常判定的移動體控制裝置、移動體控制方法及存儲介質。移動體控制裝置具備：識別部，其識別移動體的周邊的物體及行駛路形狀；移動控制部，其基于所述識別部的識別結果來生成目標軌道，并使所述移動體沿著所述目標軌道自主地行駛；以及判定部，其在基于由所述識別部識別到的行駛路形狀得到的第一指標數據與基于所述移動體的實際的行為得到的第二指標數據之間的偏離程度為第一基準程度以上的情況下，判定為包括所述識別部及所述移動控制部在內的控制系統發生了異常，并輸出判定結果。

技術領域

本發明涉及移動體控制裝置、移動體控制方法及存儲介質。

背景技術

使車輛自主地行駛(以下稱作自動駕駛(Automated Driving))的研究及實用化不斷進展(專利文獻1)。

【在先技術文獻】

【專利文獻】

專利文獻1：日本特開2020-42853號公報

發明內容

發明要解決的課題

在自動駕駛中，與控制系統的可靠性相關的要求非常高。因此，優選的是，即使在無明確的故障的情況下也進行某些異常判定，早期地進行維修、修理。該點并不限于車輛，關于自主地移動的移動體的移動控制也同樣。

本發明是考慮這樣的情況而完成的，其目的之一在于提供能夠早期地進行控制系統的異常判定的移動體控制裝置、移動體控制方法及存儲介質。

用于解決課題的方案

本發明的移動體控制裝置、移動體控制方法及存儲介質采用了以下的結構。

(1)：本發明的一方案的移動體控制裝置具備：識別部，其識別移動體的周邊的物體及行駛路形狀；移動控制部，其基于所述識別部的識別結果來生成目標軌道，且使所述移動體沿著所述目標軌道自主地行駛；以及判定部，其在基于由所述識別部識別到的行駛路形狀得到的第一指標數據與基于所述移動體的實際的行為得到的第二指標數據之間的偏離程度為第一基準程度以上的情況下，判定為包括所述識別部及所述移動控制部在內的控制系統發生了異常，并輸出判定結果。

(2)：在上述(1)的方案的基礎上，所述第一指標數據是基準目標軌道的數據，該基準目標軌道根據所述行駛路形狀來確定，且作為所述移動控制部生成所述目標軌道的基準，所述第二指標數據是基于安裝于所述移動體的移動體傳感器的輸出而得到的所述移動體實際行駛的實際軌跡的數據。

(3)：在上述(1)的方案的基礎上，所述第一指標數據是設想所述移動體沿著基準目標軌道行駛的情況下產生的設想加速度的數據，該基準目標軌道根據所述行駛路形狀來確定，且作為所述移動控制部生成所述目標軌道的基準，所述第二指標數據是基于安裝于所述移動體的加速度傳感器的輸出而得到的實際加速度的數據。

(4)：在上述(1)至(3)中任一方案的基礎上，所述判定部與多個在所述移動體的行進方向上相同的地點對應地進行如下處理：對于所述第一指標數據和所述第二指標數據中的與在所述移動體的行進方向上相同的地點對應的單獨數據彼此的偏離，賦予與至少所述移動體的行進方向上相鄰的地點所對應的單獨數據彼此的偏離進行比較得出的變動程度越高則越大的權重，并將賦予權重的所述單獨數據彼此的偏離合計，由此算出所述第一指標數據與所述第二指標數據之間的偏離程度。

(5)：在上述(1)至(4)中任一方案的基礎上，所述移動控制部在由從上空觀察所述移動體的周邊的空間時的二維平面表示的設想平面中，至少基于由所述識別部識別的物體的存在來設定表示所述移動體不應該接近的程度的指標值即風險，并以通過所述風險低的地點的方式生成所述目標軌道，所述判定部在所述目標軌道的各地點的基于所述物體的存在所引起的風險的值得到的風險程度為第二基準程度以上的情況下，停止判定為發生了所述異常。