[發明專利]一種基于5G和衛星授時的指令同步系統的執行方法

有效

• 申請號: 202110326915.1
• 申請日: 2021-03-26
• 公開（公告）號: CN113110140B
• 公開（公告）日: 2022-09-23
• 發明（設計）人: 楊文靜;楊文浩;吳鵬飛
• 申請（專利權）人: 蘇州振暢智能科技有限公司
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042
• 代理公司: 南京常青藤知識產權代理有限公司 32286
• 代理人: 金迪

1.一種基于5G和衛星授時的指令同步系統的執行方法，其特征在于：包括如下步驟：

S1.主控PLC下發隨動指令給機械手5G終端；

S2.所述機械手5G終端向料框5G終端發送隨動指令，所述料框5G終端收到隨動指令后向機械手5G終端發送確認反饋，所述機械手5G終端收到確認反饋后與料框5G終端進行100ms的延時；

S3.所述機械手5G終端和料框5G終端同步向AGV1小車和AGV2上的伺服驅動器發送運動指令，所述伺服驅動器收到后執行指令；

步驟S3中，所述機械手5G終端和料框5G終端先通過Modbus TCP協議發送運動指令的具體指令內容給伺服驅動器；其次，伺服驅動器接收指令內容后不執行；然后，所述機械手5G終端和料框5G終端通過IO協議發送動作指令給伺服驅動器；最后，伺服驅動器執行指令，用于消除伺服驅動器采用Modbus TCP協議通信時造成的時延抖動。

2.根據權利要求1所述的基于5G和衛星授時的指令同步系統的執行方法，其特征在于：料框5G終端電性連接AGV1小車，機械手5G終端電性連接AGV2小車；主控5G終端電性連接主控PLC；機臺5G終端、料框5G終端和機械手5G終端均與主控5G終端電性連接；

N個機臺PLC與一個機臺5G終端電性連接，N為大于等于1且小于等于機臺總數的整數；

機臺5G終端、料框5G終端、機械手5G終端和主控5G終端內均設有北斗衛星芯片，通過北斗衛星授時使每臺5G終端時間精確同步。

3.根據權利要求2所述的基于5G和衛星授時的指令同步系統的執行方法，其特征在于：AGV1小車和AGV2小車的隨動運動采用西門子104報文進行控制。