[發明專利]一種復合材料切削加工集成機器人

有效

• 申請號: 202110326569.7
• 申請日: 2021-03-26
• 公開（公告）號: CN113059575B
• 公開（公告）日: 2023-01-31
• 發明（設計）人: 楊新;李筆輝;韓學文;劉朝;曹劍峰
• 申請（專利權）人: 西安熱工研究院有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J18/00
• 代理公司: 西安通大專利代理有限責任公司 61200
• 代理人: 張海平

1.一種復合材料切削加工集成機器人，其特征在于，包括控制器、機器人主體(1)、安裝板(2)、主軸(3)、升降裝置(4)、刀盤(5)、刀具安裝架(6)、卡接裝置(7)、輪換裝置(8)及刀庫(9)；

其中，機器人主體(1)固定于機架上，安裝板(2)固定于機器人主體(1)的頂部，安裝板(2)上設置有過孔，主軸(3)位于安裝板(2)的上側，且主軸(3)的軸線與過孔的軸線重合，升降裝置(4)固定于安裝板(2)上，升降裝置(4)與主軸(3)的側面相連接，刀盤(5)設置于安裝板(2)的下端，刀盤(5)上沿周向設置有若干貫通槽，刀具安裝架(6)的上端通過卡接裝置(7)卡接于刀盤(5)上的貫通槽內；

輪換裝置(8)固定于安裝板(2)上，輪換裝置(8)的輸出軸與刀盤(5)的中心位置相連接，刀庫(9)安裝于機架上；

機器人主體(1)、安裝板(2)、主軸(3)、升降裝置(4)、卡接裝置(7)、輪換裝置(8)及刀庫(9)均與控制器相連接；

刀庫(9)包括若干刀架(9a)以及設置于刀架(9a)上的第二定位組件(9b)，刀架(9a)圍繞機器人主體(1)均勻分布于機架上，刀架(9a)與第三卡接槽(6c)卡接配合，第二定位組件(9b)與控制器連接；

刀架(9a)包括立板(9a1)及托板(9a2)，立板(9a1)安裝于機架上，托板(9a2)水平安裝于立板(9a1)的頂端，托板(9a2)上設置有若干卡接槽(9a3)，各卡接槽(9a3)均勻分布，卡接槽(9a3)的寬度與第三卡接槽(6c)的內部寬度相契合；

工作狀態下，卡接槽(9a3)的內壁抵接于第三卡接槽(6c)內，卡接槽(9a3)的上下兩端分別與第三卡接槽(6c)內部的上下兩端抵接；通過卡接槽(9a3)卡接于刀具安裝架(6)上；

第二定位組件(9b)包括有第二定位支架及第二光電傳感器(9b2)；第二定位支架(9a1)垂直安裝于托板(9a2)上，第二光電傳感器(9b2)的數量與卡接槽(9a3)的數量相同，第二光電傳感器(9b2)安裝于第二定位支架(9a1)上，且朝向卡接槽(9a3)，第二光電傳感器(9b2)與控制器連接；

刀具安裝架(6)上設有第一卡接槽(6a)、第二卡接槽(6b)、第三卡接槽(6c)及定位螺栓(6d)；其中，第一卡接槽(6a)、第二卡接槽(6b)及第三卡接槽(6c)的軸線重合，且第一卡接槽(6a)、第二卡接槽(6b)及第三卡接槽自上到下依次分布；

當刀具安裝架(6)固定于刀盤(5)的貫通槽內時，第一卡接槽(6a)及第二卡接槽(6b)與卡接裝置(7)卡接配合，第三卡接槽(6c)與刀庫(9)沿水平方向卡接，定位螺栓(6d)安裝于刀具安裝架(6)側壁的頂端；

卡接裝置(7)包括雙向直線驅動器(7b)及一對卡塊(7a)，卡塊(7a)為C形結構，卡塊(7a)的上下兩端分別與刀具安裝架(6)上的第一卡接槽及第二卡接槽(6b)卡接配合，雙向直線驅動器(7b)的一對輸出軸分別與一對卡塊(7a)固定連接，雙向直線驅動器(7b)與控制器連接。

2.根據權利要求1所述的復合材料切削加工集成機器人，其特征在于，安裝板(2)上設置有肋板(2a)，安裝板(2)的底部設置有第一定位組件(2b)，第一定位組件(2b)的工作端朝向刀盤(5)，第一定位組件(2b)與控制器相連接。

3.根據權利要求2所述的復合材料切削加工集成機器人，其特征在于，第一定位組件(2b)包括有第一定位安裝板(2b1)以及設置于第一定位安裝板(2b1)上的第一光電傳感器(2b2)，第一光電傳感器(2b2)朝向刀盤(5)的方向，第一光電傳感器(2b2)與控制器相連接。