[發明專利]一種運動部件的異常檢測方法及異常檢測裝置

有效

• 申請號: 202110325312.X
• 申請日: 2021-03-26
• 公開（公告）號: CN112959367B
• 公開（公告）日: 2023-03-17
• 發明（設計）人: 曾祥安
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技股份有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 劉永康

1.一種運動部件的異常檢測方法，其特征在于，所述異常檢測方法包括：

獲取每個運動部件在執行每一運動幀后返回的運行信息；所述運動幀用于控制機器人不同運動部件的運動，所述運動幀包括旋轉角度以及運動時長，所述運行信息能夠表征所述運動幀的運行結果；

針對每個所述運動部件，統計連續包含異常信息的運行信息的個數；

若連續包含異常信息的運行信息的個數不小于閾值，則確認與連續包含異常信息的運行信息對應的所述運動部件處于異常狀態；

在所述針對每個所述運動部件，統計連續包含異常信息的運行信息的個數之后，還包括：

若連續包含異常信息的運行信息的個數小于所述閾值，則確認所述運動部件處于正常狀態；

通過預設變量的不同比特位中的比特值，標志不同運動部件的運行狀態；所述運行狀態包括異常狀態和正常狀態；不同的運行部件分別對應不同位置的比特位；

遍歷所述預設變量的每個比特位中的比特值；

若遍歷到第一比特位中第一比特值標志異常狀態，則向目標模塊發送異常提示信息；所述異常提示信息包括所述第一比特位對應的運行部件信息以及所述異常信息。

2.如權利要求1所述異常檢測方法，其特征在于，所述針對每個所述運動部件，統計連續包含異常信息的運行信息的個數，包括：

通過數組中的預設元素存儲所述運行信息；

根據所述預設元素中存儲的所述運行信息，統計連續包含異常信息的運行信息的個數；不同的運行部件分別對應不同的預設元素。

3.如權利要求1或2中任意一項所述異常檢測方法，其特征在于，所述針對每個所述運動部件，統計連續包含異常信息的運行信息的個數，包括：

根據預設策略，在計數器中統計連續包含異常信息的運行信息的個數。

4.如權利要求3所述異常檢測方法，其特征在于，所述根據預設策略，在計數器中統計連續包含異常信息的運行信息的個數，包括：

若獲取到包含正常信息的運行信息，則將所述計數器中的數值清零；

若獲取到包含異常信息的運行信息，則將所述計數器中的數值加1；其中，所述計數器中的數值為所述連續包含異常信息的運行信息的個數。

5.如權利要求1所述異常檢測方法，其特征在于，所述若遍歷到第一比特位中第一比特值標志異常狀態，則向目標模塊發送異常提示信息，包括：

若遍歷到第一比特位中第一比特值標志異常狀態，且所述第一比特位對應運動部件的異常提示信息未被發送過，則向目標模塊發送所述異常提示信息；

若遍歷到第一比特位中第一比特值標志異常狀態，且所述第一比特位對應運動部件的異常提示信息已被發送過，則無需向目標模塊再次發送所述異常提示信息。

6.一種運動部件的異常檢測裝置，其特征在于，所述異常檢測裝置包括：

獲取單元，用于獲取每個運動部件在執行每一運動幀后返回的運行信息；所述運動幀用于控制機器人不同運動部件的運動，所述運動幀包括旋轉角度以及運動時長，所述運行信息能夠表征所述運動幀的運行結果；

統計單元，用于針對每個所述運動部件，統計連續包含異常信息的運行信息的個數；

判斷單元，用于若連續包含異常信息的運行信息的個數不小于閾值，則確認與連續包含異常信息的運行信息對應的所述運動部件處于異常狀態；若連續包含異常信息的運行信息的個數小于所述閾值，則確認所述運動部件處于正常狀態；通過預設變量的不同比特位中的比特值，標志不同運動部件的運行狀態；所述運行狀態包括異常狀態和正常狀態；不同的運行部件分別對應不同位置的比特位；遍歷所述預設變量的每個比特位中的比特值；若遍歷到第一比特位中第一比特值標志異常狀態，則向目標模塊發送異常提示信息；所述異常提示信息包括所述第一比特位對應的運行部件信息以及所述異常信息。

7.一種機器人，包括運動部件、存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現如權利要求1至5任一項所述方法的步驟。

8.一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至5任一項所述方法的步驟。