[發明專利]一種利用多設備配合的施工安全檢查的方法和裝置有效
| 申請號： | 202110325128.5 | 申請日： | 2021-03-26 |
| 公開（公告）號： | CN113034674B | 公開（公告）日： | 2023-10-13 |
| 發明（設計）人： | 鄭文 | 申請（專利權）人： | 福建匯川物聯網技術科技股份有限公司 |
| 主分類號： | G06T17/00 | 分類號： | G06T17/00;G06T7/70;G06T7/60;G06T7/00;G01S17/08;G06F30/13;G06Q50/08 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇知識產權代理有限公司 11463 | 代理人： | 何明倫 |
| 地址： | 350000 福建省福州市鼓樓區烏山西*** | 國省代碼： | 福建;35 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 利用 設備 配合 施工 安全檢查 方法 裝置 | ||
1.一種利用多設備配合的施工安全檢查的方法，包括：
獲取建筑施工設計圖紙，提取所述建筑施工設計圖紙的建筑施工設計信息，根據所述建筑施工設計信息，建立基礎坐標系；
以視頻測量設備為中心，建立視頻測量設備坐標系；計算視頻測量設備坐標系到基礎坐標系的變換矩陣；
獲取由視頻測量設備得到的圖像，建立第一相機坐標系；利用成像時所述視頻測量設備的云臺角度，計算得到第一相機坐標系到視頻測量設備坐標系的變換矩陣；
獲取由無人機拍攝得到的圖像，建立第二相機坐標系；利用成像時所述無人機與所述視頻測量設備的距離和角度，計算得到第二相機坐標系到視頻測量設備坐標系的變換矩陣；
獲取由激光雷達得到的激光點云陣列，計算激光雷達坐標系到視頻測量設備坐標系的變換矩陣；
將目標施工區域投射至所述基礎坐標系，根據檢查時得到的施工檢查參數在基礎坐標系的對應關系，判斷是否存在施工安全誤差。
2.如權利要求1所述的方法，其中，所述視頻測量設備包括安裝在水平垂直旋轉云臺上的視頻攝像機，以及激光測距儀，采用從建筑施工設計圖紙得到的基礎坐標系作為外部坐標系。
3.如權利要求2所述的方法，其中，所述利用成像時所述無人機與所述視頻測量設備的距離，計算得到第二相機坐標系到視頻測量設備坐標系的變換矩陣還包括：
視頻測量設備采用球坐標系作為內部坐標系，利用水平旋轉角度、垂直旋轉角度、激光測距儀獲得的激光距離，計算目標點在設備坐標系的空間坐標；無人機在飛行中記錄經緯度坐標，利用經緯度坐標將相機成像坐標轉換到視頻測量設備坐標系。
4.一種利用多設備配合的施工安全檢查的裝置，包括：
基礎坐標系單元，用于獲取建筑施工設計圖紙，提取所述建筑施工設計圖紙的建筑施工設計信息，根據所述建筑施工設計信息，建立基礎坐標系；
視頻測量設備坐標系單元，用于以視頻測量設備為中心，建立視頻測量設備坐標系；計算視頻測量設備坐標系到基礎坐標系的變換矩陣；
第一相機坐標系單元，用于獲取由視頻測量設備得到的圖像，建立第一相機坐標系；利用成像時所述視頻測量設備的云臺角度，計算得到第一相機坐標系到視頻測量設備坐標系的變換矩陣；
第二相機坐標系單元，用于獲取由無人機拍攝得到的圖像，建立第二相機坐標系；利用成像時所述無人機與所述視頻測量設備的距離和角度，計算得到第二相機坐標系到視頻測量設備坐標系的變換矩陣；
激光雷達坐標系單元，用于獲取由激光雷達得到的激光點云陣列，計算激光雷達坐標系到視頻測量設備坐標系的變換矩陣；
誤差檢測單元，用于將目標施工區域投射至所述基礎坐標系，根據檢查時得到的施工檢查參數在基礎坐標系的對應關系，判斷是否存在施工安全誤差。
5.如權利要求4所述的裝置，其中，所述視頻測量設備包括安裝在水平垂直旋轉云臺上的視頻攝像機，以及激光測距儀，采用從建筑施工設計圖紙得到的基礎坐標系作為外部坐標系。
6.如權利要求5所述的裝置，其中，所述利用成像時所述無人機與所述視頻測量設備的距離，計算得到第二相機坐標系到視頻測量設備坐標系的變換矩陣還包括：
視頻測量設備采用球坐標系作為內部坐標系，利用水平旋轉角度、垂直旋轉角度、激光測距儀獲得的激光距離，計算目標點在設備坐標系的空間坐標；無人機在飛行中記錄經緯度坐標，利用經緯度坐標將相機成像坐標轉換到視頻測量設備坐標系。
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