[發(fā)明專利]一種集成視覺機器人夾爪及其使用方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110324704.4
• 申請日: 2021-03-26
• 公開（公告）號: CN113021391A
• 公開（公告）日: 2021-06-25
• 發(fā)明（設計）人: 劉少林
• 申請（專利權）人: 劉少林
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J9/16
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種集成視覺機器人夾爪，其特征在于，包括機器人本體以及位于所述機器人本體運動端的夾爪本體；所述夾爪本體包括控制盒、位于所述控制盒上的視覺模組以及位于所述控制盒兩端的夾爪手指，所述視覺模組位于所述控制盒的中心位置處，所述視覺模組的控制視野位于兩夾爪手指的對稱位置處，所述視覺模組與所述控制盒電連接，所述夾爪手指與所述控制盒電連接。

2.根據權利要求1所述的一種集成視覺機器人夾爪，其特征在于，所述夾爪本體通過連接法蘭與所述機器人本體連接。

3.根據權利要求2所述的一種集成視覺機器人夾爪，其特征在于，所述機器人本體包括底座與連桿結構，所述連接法蘭與所述連桿結構連接。

4.根據權利要求1所述的一種集成視覺機器人夾爪，其特征在于，所述視覺模組為2D視覺傳感器或3D視覺傳感器。

5.根據權利要求1至4任意一項所述的一種集成視覺機器人夾爪的使用方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1、將夾爪本體對準料箱，由視覺模組對料箱內進行拍照或攝像處理；

S2、采用算法計算得到料箱內物體的擺放圖，同時識別料箱內的最上層物體；

S3、采用機器人智能軌跡規(guī)劃算法，得出優(yōu)先需要抓取的物體位置；

S4、對優(yōu)先需要抓取的物體進行抓取。

6.根據權利要求5所述的一種集成視覺機器人夾爪的使用方法，其特征在于，所述視覺模組為雙目結構光系統(tǒng)。

7.根據權利要求5所述的一種集成視覺機器人夾爪的使用方法，其特征在于，步驟S2中，物體在一視覺傳感器中得到的圖像與另一視覺傳感器中得到的圖像存在像素視差，通過算法計算得到整個料箱中物體的擺放圖。