[發明專利]基于機器視覺的聯軸器自動裝配方法

有效

• 申請號: 202110322794.3
• 申請日: 2021-03-25
• 公開（公告）號: CN112894357B
• 公開（公告）日: 2022-02-25
• 發明（設計）人: 林敏;趙明巖;李一欣;胡劍虹;梁明軒;李運良;陶偉鵬
• 申請（專利權）人: 中國計量大學
• 主分類號: B23P21/00
• 分類號: B23P21/00;B23P19/00;B23P19/10
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于機器視覺的聯軸器自動裝配方法，其特征在于：包括以下步驟：

采用左側平臺傳送左半聯軸器，使得缺口朝上的左半聯軸器正常傳輸至梅花形彈性體裝配臺的下方，剔除其他朝向的左半聯軸器，并旋轉調整所述缺口朝上的左半聯軸器的姿態，且與位于其上的彈性體裝配臺中的彈性體對準裝配，形成聯軸器套件（5），所述聯軸器套件（5）落入第一裝配平臺（9），缺口朝向右邊；

采用右側平臺傳送不同朝向的右半聯軸器（2-3），并調整右半聯軸器的朝向后落入第二裝配平臺（10）或在落入第二裝配平臺（10）后調整朝向，使得位于第二裝配平臺（10）上的右半聯軸器（2-3）的缺口朝向左邊；

將所述彈性體傳送至位于所述左半聯軸器正上方的裝配孔內，由裝配壓桿將彈性體壓入缺口朝上的左半聯軸器內，形成聯軸器套件（5）；

第一裝配平臺（9）接收所述聯軸器套件（5），第二裝配平臺（10）接收所述右半聯軸器，所述第二裝配平臺（10）可旋轉以調整所述右半聯軸器的朝向；利用攝像頭組，識別所述左半聯軸器、彈性體和右半聯軸器的位置和朝向，以調整所述左半聯軸器和右半聯軸器的位置和朝向；將分別位于第一裝配平臺（9）上的聯軸器套件（5）和第二裝配平臺（10）上的右半聯軸器推壓裝配成所述聯軸器；

所述推壓是指在圓推桿（8）和氣動推桿（14）的作用下實現聯軸器套件和右半聯軸器（2-3）的裝配。

2.根據權利要求1所述的基于機器視覺的聯軸器自動裝配方法，其特征在于：所述左側平臺包括左側傳送帶（4）、剔除桿（3-1）、左側上料推桿（3-2）和半聯軸器旋轉裝置（6），所述剔除桿（3-1）和左側上料推桿（3-2）均設置在所述左側傳送帶（4）的側面，所述剔除桿（3-1）用于剔除非缺口朝上的左半聯軸器，所述左側上料推桿（3-2）用于將缺口朝上的左半聯軸器從左側傳送帶（4）推送至所述半聯軸器旋轉裝置（6），所述半聯軸器旋轉裝置（6）位于所述裝配孔的下方，在攝像頭組的輔助下，所述半聯軸器旋轉裝置（6）旋轉以帶動其上的左半聯軸器，使得該左半聯軸器的姿態與位于其上的彈性體裝配臺內的彈性體對齊。

3.根據權利要求2所述的基于機器視覺的聯軸器自動裝配方法，其特征在于：所述的半聯軸器旋轉裝置（6）上鉸接有左側推送裝置（7），所述左側推送裝置包括左側推桿（7-1）和聯軸器套件推送臺（7-3），所述聯軸器套件推送臺（7-3）上設有左側推送孔（7-2），由左側上料推桿（3-2）將位于半聯軸器旋轉裝置（6）上的聯軸器套件（5）推送至所述聯軸器套件推送臺（7-3）上，所述聯軸器套件推送臺（7-3）上轉動90度，使得其上的聯軸器套件（5）軸向呈水平方向，并位于所述第一裝配平臺的上方，所述左側推桿（7-1）通過左側推送孔（7-2）將所述聯軸器套件（5）從聯軸器套件推送臺（7-3）推落至所述第一裝配平臺（9）上。

4.根據權利要求1所述的基于機器視覺的聯軸器自動裝配方法，其特征在于：所述右側平臺包括右側傳送帶（12）、右側上料推桿（3-3）和右側推送裝置（11），所述右側上料推桿（3-3）和右側推送裝置（11）分別設置在所述右側傳送帶（12）的兩側，所述右側推送裝置（11）包括連接板（11-1）、右側推送桿（11-2）和右側推送臺（11-4），所述連接板（11-1）位于右側傳送帶（12）同一水平位置，所述右側推送臺（11-4）上設有右側推送孔（11-3）上，并與所述連接板（11-1）鉸接，所述右側推送桿（11-2）用于將右半聯軸器從右側傳送帶（12）推送至所述右側推送臺（11-4）上，所述右側推送臺（11-4）轉動90度，使得其上的右半聯軸器軸向呈水平方向，并位于所述第二裝配平臺的上方，所述右側推送臺（11-4）通過右側推送孔（11-3）將所述右半聯軸器從右側推送臺（11-4）推落至所述第二裝配平臺（10）上。

5.根據權利要求4所述的基于機器視覺的聯軸器自動裝配方法，其特征在于：所述第二裝配平臺（10）上設有右側通道（10-1）和弧形坡道（10-2），所述弧形坡道（10-2）設置在所述右側傳送帶（12）的末端處，所述右側傳送帶（12）上缺口朝左的右半聯軸器從右側傳送帶（12）上滑落至所述弧形坡道（10-2），經由弧形坡道（10-2）進入所述右側通道（10-1）。