[發明專利]一種絕緣子清洗控制方法及系統

在審

• 申請號: 202110321397.4
• 申請日: 2021-03-25
• 公開（公告）號: CN113145538A
• 公開（公告）日: 2021-07-23
• 發明（設計）人: 邸健;張凱政;王興虎;季海波;李鯤
• 申請（專利權）人: 中國科學技術大學
• 主分類號: B08B3/02
• 分類號: B08B3/02;B08B13/00;B64C39/02;G06K9/00
• 代理公司: 合肥天明專利事務所(普通合伙) 34115
• 代理人: 閆客

1.一種絕緣子清洗控制方法，對捕獲的絕緣子圖像進行分析得到初始期望速度，并利用初始期望速度對無人機進行控制，其特征在于，在需要人工干預情況時，包括：

獲取操作手操作遙控器操縱桿的搖桿桿量，并根據搖桿桿量映射得到映射速度；

融合初始期望速度和映射速度，并將融合后的速度作為無人機的期望速度以對無人機進行控制。

2.如權利要求1所述的絕緣子清洗控制方法，其特征在于，所述獲取操作手操作遙控器操縱桿的搖桿桿量，并根據搖桿桿量映射得到映射速度，包括：

當所述搖桿桿量的模長小于閾值時，將所述操縱桿桿量較大方向上的分量映射得到所述映射速度；

當所述搖桿桿量的模長大于閾值時，將所述操縱桿所有方向的分量進行映射得到所述映射速度。

3.如權利要求2所述的絕緣子清洗控制方法，其特征在于，所述融合初始期望速度和映射速度，并將融合后的速度作為無人機的期望速度以對無人機進行控制，包括：

在所述搖桿桿量的模長小于閾值時，將所述映射速度與所述初始期望速度直接相加或加權求和，得到融合后的速度并將融合后的速度作為無人機的期望速度以對無人機進行控制；

在所述搖桿桿量的模長大于閾值時，將所述映射速度作為無人機的期望速度以對無人機進行控制。

4.如權利要求1-3任一項所述的絕緣子清洗控制方法，其特征在于，所述需要人工干預情況包括無人機漏噴、誤噴或視覺傳感器發生故障中的至少一項。

5.一種絕緣子清洗控制系統，其特征在于，包括視覺伺服控制器、操作控制器、速度融合器以及機載速度控制器，視覺伺服控制器的輸出與操作控制器的輸出均與速度融合器連接，速度融合器的輸出與機載速度控制器連接，操作控制器的輸入與無人機遙控器操縱桿連接，其中：

視覺伺服控制器用于對捕獲的絕緣子圖像進行分析得到初始期望速度，并將初始期望速度輸入至機載速度控制器以對無人機進行控制；

在需要人工干預情況時，操作控制器獲取操作手操作遙控器操縱桿的搖桿桿量，并根據搖桿桿量映射得到映射速度；

速度融合器用于將初始期望速度和映射速度進行融合，并將融合后的速度作為期望速度輸入至機載速度控制器以對無人機進行控制。

6.如權利要求5所述的絕緣子清洗控制系統，其特征在于，所述操作控制器具體用于在所述搖桿桿量的模長小于閾值時，將所述操縱桿桿量較大方向上的分量映射得到所述映射速度；在所述搖桿桿量的模長大于閾值時，將所述操縱桿所有方向的分量進行映射得到所述映射速度。

7.如權利要求6所述的絕緣子清洗控制系統，其特征在于，所述速度融合器具體用于在所述搖桿桿量的模長小于閾值時，將所述映射速度與所述初始期望速度直接相加或加權求和，得到融合后的速度并將融合后的速度作為無人機的期望速度以對無人機進行控制；在所述搖桿桿量的模長大于閾值時，將所述映射速度作為無人機的期望速度以對無人機進行控制。

8.如權利要求5-7任一項所述的絕緣子清洗控制系統，其特征在于，所述需要人工干預情況包括無人機漏噴、誤噴或視覺傳感器發生故障中的至少一項。