[發明專利]一種機器人負載測試方法

在審

• 申請號: 202110321026.6
• 申請日: 2021-03-25
• 公開（公告）號: CN113021350A
• 公開（公告）日: 2021-06-25
• 發明（設計）人: 錢鑫
• 申請（專利權）人: 北京曲線智能裝備有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 成都頂峰專利事務所(普通合伙) 51224
• 代理人: 楊俊華

本發明涉及機器人技術領域，其目的在于提供一種機器人負載測試方法。本發明公開了一種機器人負載測試方法，包括以下步驟：實時判斷是否接收到負載測試指令，若是，則進入下一步，若否，則不動作；輸出負載安裝提示信息，然后判斷是否接收到負載安裝完成指令，若是，則進入下一步，若否，則不動作；獲取當前負載的質量；獲取當前機器人關節軸的預定自由度和預定速度；輸出機器人運行指令，驅動當前機器人以預定自由度和預定速度執行測試動作；機器人完成當前測試動作后，輸出當前負載的質量、當前負載的質心偏移距和轉動慣性矩。本發明可快速準確地獲取負載信息，負載測試過程無需用戶手動執行，可提高負載檢測效率和負載信息的準確性。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，特別是涉及一種機器人負載測試方法。

背景技術

機器人是一種能夠半自主或全自主工作的智能機器，機器人具有感知、決策、執行等基本特征，可以輔助甚至替代人類完成危險、繁重、復雜的工作，提高工作效率與質量，服務人類生活，擴大或延伸人的活動及能力范圍。

機器人負載，是指機器人在工作范圍內，任何位姿上所承受的質量。在機器人運行之前，必須準確設置如重量、質心偏移距、轉動慣性矩等負載信息，若負載數據設置不正確，運行時可能會導致機器人的機械結構過載的情況。準確的負載信息利于機器人在運行過程中準確監測自身的運行情況，并進行正常的加減速，可使機器人在運行過程具有最佳的節拍時間，同時利于提升機器人的使用壽命。因而，負載信息測試準確度非常重要。

現有技術中，通常通過人工測試負載的重量，并通過對機器人運行動作的分析，計算負載的重心偏移數據及轉動慣性矩等信息，然后將負載安裝在機器人上，并向機器人輸入相關的負載數據。然而，因為機器人運行狀態通常較為多變，人工很難準確測試相關的負載信息，人工測試易造成負載信息不準確的問題，同時人工測試造成用戶工作量大。

發明內容

本發明旨在至少在一定程度上解決上述技術問題，本發明提供了一種機器人負載測試方法。

本發明采用的技術方案是：

一種機器人負載測試方法，包括以下步驟：

實時判斷是否接收到負載測試指令，若是，則進入下一步，若否，則不動作；

輸出負載安裝提示信息，然后判斷是否接收到負載安裝完成指令，若是，則進入下一步，若否，則不動作；

獲取當前負載的質量；

獲取當前機器人關節軸的預定自由度和預定速度；

輸出機器人運行指令，驅動當前機器人以預定自由度和預定速度執行測試動作；機器人執行測試動作過程中，實時獲取當前負載的質心偏移距和轉動慣性矩；機器人完成當前測試動作后，輸出當前負載的質量、當前負載的質心偏移距和轉動慣性矩。

可選地，獲取當前負載的質量時，具體步驟如下：

提取預存的機器人初始質量；

檢測當前機器人的質量；

計算負載的質量，其中負載的質量＝當前機器人的質量-機器人初始質量。

進一步地，獲取當前負載的質量時，還包括以下步驟：

檢測當前機器人的角速度和加速度；

根據當前機器人的角速度和加速度，得到當前角速度的反對稱矩陣和當前加速度的反對稱矩陣；

根據當前角速度的反對稱矩陣和當前加速度的反對稱矩陣，得到當前角速度的反對稱矩陣的特征值和當前加速度的反對稱矩陣的特征值；