[發明專利]一種基于動態校準與精度可控自主定位導航方法及系統

在審

• 申請號: 202110319730.8
• 申請日: 2021-03-25
• 公開（公告）號: CN113138400A
• 公開（公告）日: 2021-07-20
• 發明（設計）人: 楊金鐸;王冕;賴勁舟;顧行健;張羿;蔣天柱;曾惜;王林波
• 申請（專利權）人: 貴州電網有限責任公司
• 主分類號: G01S19/40
• 分類號: G01S19/40
• 代理公司: 南京禹為知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 32272
• 代理人: 王曉東

1.一種基于動態校準與精度可控自主定位導航方法，其特性在于，包括：

利用傳感器采集被測物體定位的原始數據；

對所述采集到的數據進行預處理，轉化為用于處理器處理的信號；

確定所述被測物體的初始位置；

根據所述初始位置，配合動態校準數據，對所述被測物體進行精確定位；

規劃物體路徑及實時位置，輸出導航信息。

2.如權利要求1所述的基于動態校準與精度可控自主定位導航方法，其特征在于：所述轉化為用于處理器處理的信號包括，

對所述收集到的原始數據進行降噪處理。

3.如權利要求1或2所述的基于動態校準與精度可控自主定位導航方法，其特征在于：所述確定所述物體的初始位置包括，

初始位置確定方法有3種，分別為衛星定位、根據固定位置的物體信息以及距離進行計算、人工給定，所述衛星定位適用于室外定位，有衛星定位信號覆蓋的情況，所述根據固定位置的物體信息以及距離進行計算，適用于無信號覆蓋情況，所述人工給定方法，在上述兩種方法都無效時使用。

4.如權利要求3所述的基于動態校準與精度可控自主定位導航方法，其特征在于：所述根據固定位置的物體信息以及距離進行計算包括，

所述被測物體從入口處開始運動，通過對測得的加速度進行二次積分，得到所述被測物體的相對位移，以入口的固定位置(s_x0，s_y0)，加上被測物體的相對位移，從而獲得被測物體的定位，其計算公式如下：

s_x(t)＝s_x0+∫∫a_x(t)dt

s_y(t)＝s_y0+∫∫a_y(t)dt

其中：s_x(t)、s_y(t)分別為被測物體在t時間后的位置，a_x(t)、a_y(t)分別為被測物體在x、y軸上的加速度。

5.如權利要求4所述的基于動態校準與精度可控自主定位導航方法，其特征在于：所述精確定位包括，

對所述被測物體進行二次積分時，會出現累計誤差，需要配合動態校準數據，對所述被測物體進行精確定位。

6.如權利要求5所述的基于動態校準與精度可控自主定位導航方法，其特征在于：所述動態校準數據包括，

所述被測物體在進行移動時，在所述廣義電子地圖中存在固定物體，所述被測物體利用傳感器檢測到固定物體，通過測距傳感器測量到所述固定物體之間的距離，更新機器人的定位，位置更新的計算方法為：

門的精確固定位置坐標+測距傳感器測得機器人與固定坐標的距離＝機器人的精確位置

在所述被測物體移動時，不斷利用所述廣義電子地圖中的固定物體，更新機器人的定位，以消除累計誤差。

7.如權利要求6所述的基于動態校準與精度可控自主定位導航方法，其特征在于：精度控制包括，

控制傳感器的精度，以及定位校準的間隔，在進行精確定位時，根據用戶需求，進行調整，精度要求高，則傳感器檢測到每個固定位置物體時都進行校準，精度要求低，則進行間隔校準。

8.一種基于動態校準與精度可控自主定位導航系統，其特征在于：包括，

傳感器組(100)，用于采集定位用的原始數據；

信號處理模塊(200)，連接于所述傳感器組(100)，對所述采集到的數據進行預處理，轉換為用于處理器處理的信號；

輔助模塊(300)，用于確定被測物體的初始位置；

定位模塊(400)，連接于所述信號處理模塊(200)與輔助模塊(300)，利用廣義電子地圖，以所述初始位置為基準，根據收集到的數據，計算被測物體的實時位置。