[發(fā)明專利]一種工業(yè)機器人模型的構(gòu)建方法及系統(tǒng)有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 202110318864.8 | 申請日： | 2021-03-25 |
| 公開（公告）號： | CN113043273B | 公開（公告）日： | 2022-11-01 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 趙凱羽;郝玉福;董健;李正浩;方來鑫;卜王輝;徐曉東;馮一凡 | 申請（專利權(quán)）人： | 中車青島四方車輛研究所有限公司 |
| 主分類號： | B25J9/16 | 分類號： | B25J9/16;B25J19/00 |
| 代理公司： | 青島清泰聯(lián)信知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 37256 | 代理人： | 李祺 |
| 地址： | 266031 山*** | 國省代碼： | 山東;37 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 工業(yè) 機器人 模型 構(gòu)建 方法 系統(tǒng) | ||
1.一種工業(yè)機器人模型的構(gòu)建方法，其特征在于，包括：
模型參數(shù)輸入步驟：構(gòu)建評價機器人性能的指標(biāo)體系，設(shè)計人機交互界面，并在所述人機交互界面輸入模型參數(shù)；
模型參數(shù)優(yōu)化步驟：所述指標(biāo)體系作為遺傳算法的目標(biāo)函數(shù)，通過所述遺傳算法對所述模型參數(shù)進行優(yōu)化，并輸出優(yōu)化結(jié)果參數(shù)；
模型生成步驟：通過優(yōu)化結(jié)果參數(shù)獲取傳動件選型結(jié)果參數(shù)，并根據(jù)所述傳動件選型結(jié)果參數(shù)，通過二次開發(fā)的Pro/TOOLKIT程序生成所述工業(yè)機器人模型；
其中，所述模型生成步驟包括，通過所述優(yōu)化結(jié)果參數(shù)獲取傳動件選型結(jié)果參數(shù)，再將所述傳動件選型結(jié)果參數(shù)傳遞給機器人模板模型文件后，通過二次開發(fā)的Pro/TOOLKIT程序生成所述工業(yè)機器人模型。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工業(yè)機器人模型的構(gòu)建方法，其特征在于，所述模型參數(shù)輸入步驟包括，在Creo應(yīng)用程序中設(shè)計所述人機交互界面，并在所述人機交互界面輸入所述模型參數(shù)后，根據(jù)預(yù)設(shè)的模型參數(shù)范圍判斷所述模型參數(shù)是否超出預(yù)設(shè)的所述模型參數(shù)范圍。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工業(yè)機器人模型的構(gòu)建方法，其特征在于，所述模型參數(shù)優(yōu)化步驟包括，通過NSGA-II算法對所述模型參數(shù)進行優(yōu)化后，輸出所述優(yōu)化結(jié)果參數(shù)。
4.一種工業(yè)機器人模型的構(gòu)建系統(tǒng)，其特征在于，適用于上述權(quán)利要求1-3中任一項所述的工業(yè)機器人模型的構(gòu)建方法，所述工業(yè)機器人模型的構(gòu)建系統(tǒng)包括：
模型參數(shù)獲取單元：構(gòu)建評價機器人性能的指標(biāo)體系，設(shè)計人機交互界面，并在所述人機交互界面輸入模型參數(shù)；
模型參數(shù)優(yōu)化單元：所述指標(biāo)體系作為遺傳算法的目標(biāo)函數(shù)，通過所述遺傳算法對所述模型參數(shù)進行優(yōu)化，并輸出優(yōu)化結(jié)果參數(shù)；
模型生成單元：通過優(yōu)化結(jié)果參數(shù)獲取傳動件選型結(jié)果參數(shù)，并根據(jù)所述傳動件選型結(jié)果參數(shù)，通過二次開發(fā)的Pro/TOOLKIT程序生成所述工業(yè)機器人模型；
其中，通過所述優(yōu)化結(jié)果參數(shù)獲取傳動件選型結(jié)果參數(shù)，再將所述傳動件選型結(jié)果參數(shù)傳遞給機器人模板模型文件后，利用二次開發(fā)的Pro/TOOLKIT程序通過所述模型生成單元生成所述工業(yè)機器人模型。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的工業(yè)機器人模型的構(gòu)建系統(tǒng)，其特征在于，在Creo應(yīng)用程序中設(shè)計所述人機交互界面，并在所述人機交互界面通過所述模型參數(shù)輸入單元輸入所述模型參數(shù)后，根據(jù)預(yù)設(shè)的模型參數(shù)范圍判斷所述模型參數(shù)是否超出預(yù)設(shè)的所述模型參數(shù)范圍。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的工業(yè)機器人模型的構(gòu)建系統(tǒng)，其特征在于，利用NSGA-II算法通過所述模型參數(shù)優(yōu)化單元對所述模型參數(shù)進行優(yōu)化后，輸出所述優(yōu)化結(jié)果參數(shù)。
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