[發明專利]基于徑向基函數的機械臂點對點軌跡規劃方法及裝置有效
| 申請號： | 202110318628.6 | 申請日： | 2021-03-25 |
| 公開（公告）號： | CN112975986B | 公開（公告）日： | 2022-06-24 |
| 發明（設計）人： | 庹華;韓峰濤;馬建濤;于文進;張航;何剛;任賾宇;韓建歡 | 申請（專利權）人： | 珞石（北京）科技有限公司 |
| 主分類號： | B25J9/16 | 分類號： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京瑞盛銘杰知識產權代理事務所(普通合伙) 11617 | 代理人： | 李績 |
| 地址： | 100084 北京市海淀區清華園*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 基于 徑向 函數 機械 點對點 軌跡 規劃 方法 裝置 | ||
1.一種基于徑向基函數的機械臂點對點軌跡規劃方法，其特征在于，所述方法包括：
采用高斯徑向基函數，構造機械臂的軌跡，其中，將所設定的機械臂末端執行器要經過的空間點稱為目標點，將構造完成的軌跡上任意一點稱為任意點，其中任意點包含目標點，所述高斯徑向基函數公式為：
其中，ψj為徑向基函數；
ωj為相應的徑向基函數的權重；
xj為經過目標點的時刻；
x為經過任意點的時刻；
m為目標點的個數；
f(x)經過任意時刻所對應的目標點；
依據目標點徑向基函數的參數構造相應的目標方程，對整條軌跡的時間進行優化。
2.根據權利要求1所述的基于徑向基函數的機械臂點對點軌跡規劃方法，其特征在于，還包括：
依據加加速度改變目標點徑向基函數的參數，對目標方程進行優化。
3.一種基于徑向基函數的機械臂點對點軌跡規劃裝置，其特征在于，包括：
軌跡構造模塊，用于采用高斯徑向基函數，構造機械臂的軌跡，其中，將所設定的機械臂末端執行器要經過的空間點稱為目標點，將構造完成的軌跡上任意一點稱為任意點，其中任意點包含目標點，所述高斯徑向基函數公式為：
其中，ψj為徑向基函數；
ωj為相應的徑向基函數的權重；
xj為經過目標點的時刻；
x為經過任意點的時刻；
m為目標點的個數；
f(x)經過任意時刻所對應的目標點；
軌跡時間優化模塊，用于依據目標點徑向基函數的參數構造相應的目標方程，對整條軌跡的時間進行優化。
4.根據權利要求3所述的基于徑向基函數的機械臂點對點軌跡規劃裝置，其特征在于，還包括：
軌跡平穩性優化單元，用于依據目標點徑向基函數的參數構造相應的目標方程，對整條軌跡的整體加加速度進行優化。
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