[發明專利]一種用于控制直升機駕駛桿的直升機駕駛機器人系統

有效

• 申請號: 202110317758.8
• 申請日: 2021-03-24
• 公開（公告）號: CN113146649B
• 公開（公告）日: 2022-04-22
• 發明（設計）人: 李道春;金子博;向錦武;孫毅
• 申請（專利權）人: 北京航空航天大學
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00
• 代理公司: 北京航智知識產權代理事務所(普通合伙) 11668
• 代理人: 黃川;史繼穎

1.一種用于控制直升機駕駛桿的直升機駕駛機器人系統，所述直升機駕駛桿布置于直升機駕駛座正前方，定義直升機縱軸方向為X向、橫軸方向為Y向、高度方向為Z向；其特征在于，所述機器人系統包括同步帶伺服機構和Z向補償連接裝置；

所述同步帶伺服機構包括X向運動組件和Y向運動組件；所述X向運動組件包括第一電機(211)、兩個X向同步帶(213)、兩個X向滑軌(214)和兩個X向滑塊(215)；所述兩個X向同步帶(213)沿X向延伸，分別布置于直升機駕駛座的左右兩側且相互平行；所述第一電機(211)的輸出端同時與所述兩個X向同步帶(213)的輸入端連接；所述兩個X向滑軌(214)分別連接于所述兩個X向同步帶(213)下方；所述兩個X向滑塊(215)分別與所述兩個X向滑軌(214)滑動連接，且分別固連于所述兩個X向同步帶(213)上方；所述Y向運動組件包括第二電機(221)、Y向同步帶(222)和Y向滑塊(223)；所述第二電機(221)的輸出端與所述Y向同步帶(222)的輸入端連接；所述Y向同步帶(222)沿Y向延伸且兩端分別與所述兩個X向滑塊(215)固連，所述Y向滑塊(223)固連于所述Y向同步帶(222)上；

所述Z向補償連接裝置包括萬向節構件、Z向滑塊(34)和Z向滑軌(35)；所述Z向滑軌(35)沿Z向延伸且固連于所述Y向滑塊(223)；所述Z向滑塊(34)與所述Z向滑軌(35)滑動連接；所述萬向節構件一端與所述Z向滑塊(34)連接，另一端與直升機駕駛桿連接。

2.根據權利要求1所述的系統，其特征在于，包括機身箱體(1)，所述機身箱體(1)包括后板(11)、兩個側板(12)、頂板(13)、底板(14)、兩個支撐平臺(15)以及兩個夾持固定組件(16)；所述底板(14)平放于直升機駕駛座上；所述兩個支撐平臺(15)分別布置于所述兩個側板(12)外側，所述兩個X向同步帶(213)分別固連于所述兩個支撐平臺(15)上面；兩個夾持固定組件(16)分別安裝于所述兩個側板(12)外側底部，用于夾持直升機駕駛座兩側。

3.根據權利要求2所述的系統，其特征在于，各夾持固定組件(16)包括敞口底座框(160)和大頭螺釘(161)；所述敞口底座框(160)具有前板(1601)、背板(1602)和傾斜底板(1603)，所述背板(1602)固連于所述機身箱體(1)的側板(12)外側底部，所述傾斜底板(1603)相對于所述機身箱體(1)的側板(12)向下向外延伸；所述大頭螺釘(161)延伸穿過所述傾斜底板(1603)，且頭部朝向直升機駕駛座且與直升機駕駛座兩側擠壓接觸。

4.根據權利要求2或3所述的系統，其特征在于，所述X向運動組件包括同軸連桿(212)，所述第一電機(211)的輸出端與所述同軸連桿(212)的一端固連，所述兩個X向同步帶(213)的輸入端均與所述同軸連桿(212)固連；所述同軸連桿(212)上連接有軸承，所述機身箱體(1)的后板(11)設有凹槽(11a)，所述凹槽(11a)和所述軸承的外殼配合裝配。

5.根據權利要求2所述的系統，其特征在于，包括用于監視所述同步帶伺服機構的工作情況和用于讀取直升機駕駛艙顯示面板的視覺感知模塊(4)，所述視覺感知模塊(4)布置在所述機身箱體(1)的頂板(13)中央上方。

6.根據權利要求2所述的系統，其特征在于，包括腿部結構(5)，所述腿部結構(5)一端連接于所述機身箱體(1)的底板(14)，另一端與直升機駕駛艙底部接觸。

7.根據權利要求2所述的系統，其特征在于，所述機身箱體(1)由鋁合金板制成；所述機身箱體(1)內部布置有直升機飛控計算機硬件和供電電源。

8.根據權利要求2所述的系統，其特征在于，所述萬向節構件包括駕駛桿套圈(31)、萬向節(32)以及萬向節安裝板(33)；所述駕駛桿套圈(31)與直升機駕駛桿夾持連接，其延伸末端連接所述萬向節(32)；所述萬向節(32)通過所述萬向節安裝板(33)固定安裝于所述Z向滑塊(34)上。