[發明專利]車輛控制裝置、車輛控制方法及存儲介質

在審

• 申請號: 202110316862.5
• 申請日: 2021-03-24
• 公開（公告）號: CN113525378A
• 公開（公告）日: 2021-10-22
• 發明（設計）人: 余開江
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: B60W30/18
• 分類號: B60W30/18;B60W30/08;B60W40/02;B60W60/00
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 孫尚昆

1.一種車輛控制裝置，其中，

所述車輛控制裝置具備：

識別部，其識別存在于車輛的周邊的其他車輛；以及

控制部，其在制定了所述車輛從第一車道向第二車道進行車道變更的計劃的情況下，基于由所述識別部識別到的在第二車道上行駛的車輛的位置，來使所述車輛向所述第二車道進行車道變更，

在識別到在所述第二車道上行駛且在行進方向上距所述車輛規定距離存在的第一其他車輛、并且未識別到在所述第二車道上存在于所述車輛的后方的第二其他車輛的情況下，所述控制部在所述第一其他車輛的后方設定第一假想車輛、以及在所述第一假想車輛的后方設定第二假想車輛，并基于所述第一其他車輛的位置、所述第一假想車輛的位置及所述第二假想車輛的位置，來使所述車輛向第二車道進行車道變更。

2.根據權利要求1所述的車輛控制裝置，其中，

所述控制部在基于所述第一其他車輛的位置、所述第一其他車輛的速度及預先設定的所述第一假想車輛的速度而得到的位置，設定所述第一假想車輛。

3.根據權利要求1或2所述的車輛控制裝置，其中，

所述控制部在基于所述第一其他車輛的位置、所述第一其他車輛的速度及預先設定的所述第二假想車輛的速度而得到的位置，設定所述第二假想車輛。

4.根據權利要求3所述的車輛控制裝置，其中，

所述控制部基于表示在所述第二車道上行駛了的車輛的速度的信息，來決定所述第一假想車輛的速度及所述第二假想車輛的速度。

5.根據權利要求1或2所述的車輛控制裝置，其中，

所述第一車道是向所述第二車道匯合的匯合道路，

在從所述第一車道向所述第二車道進行匯合的可匯合部位的起點附近，設置有對于在所述第一車道上行駛的車輛而言阻礙比所述可匯合部位靠后方的所述第二車道的狀況的視覺辨識性的障礙物，

所述控制部在制定了所述車輛從所述第一車道向所述第二車道匯合的計劃的情況下，使所述車輛向所述第二車道進行車道變更。

6.根據權利要求1或2所述的車輛控制裝置，其中，

在所述車輛在所述第一車道上行駛著的情況下，在所述第二車道上在所述第一其他車輛的后方識別到第二其他車輛時，所述控制部取消所述第一假想車輛的設定，基于所述第二其他車輛、以及在所述第二其他車輛的后方新設定的第三其他車輛或存在于所述第二其他車輛的后方的第三其他車輛，來使所述車輛進行車道變更。

7.根據權利要求1或2所述的車輛控制裝置，其中，

在所述第二車道上在所述第一其他車輛的后方識別到第二其他車輛、且所述識別到的所述第二其他車輛的速度比預先設定的所述第二假想車輛的速度快的情況下，所述控制部將所述第二其他車輛視作所述第一其他車輛。

8.根據權利要求1或2所述的車輛控制裝置，其中，

在所述第二車道上在所述第一其他車輛的后方識別到第二其他車輛、且所述識別到的所述第二其他車輛位于所述第二假想車輛的后方的情況下，所述控制部基于所述第一假想車輛和所述第二其他車輛，來使所述車輛進行車道變更。

9.一種車輛控制方法，其中，

所述車輛控制方法使計算機執行的處理包括如下處理：

識別存在于車輛的周邊的其他車輛；

在制定了所述車輛從第一車道向第二車道進行車道變更的計劃的情況下，基于所述識別的在第二車道上行駛的車輛的位置，來使所述車輛向所述第二車道進行車道變更；以及

在識別到在所述第二車道上行駛且在行進方向上距所述車輛規定距離存在的第一其他車輛、并且未識別到在所述第二車道上存在于所述車輛的后方的第二其他車輛的情況下，在所述第一其他車輛的后方設定第一假想車輛、以及在所述第一假想車輛的后方設定第二假想車輛，并基于所述第一其他車輛的位置、所述第一假想車輛的位置及所述第二假想車輛的位置，來使所述車輛向第二車道進行車道變更。

10.一種存儲介質，其存儲有程序，其中，

所述程序使計算機執行如下處理：

識別存在于車輛的周邊的其他車輛；

在制定了所述車輛從第一車道向第二車道進行車道變更的計劃的情況下，基于所述識別的在第二車道上行駛的車輛的位置，來使所述車輛向所述第二車道進行車道變更；以及

在識別到在所述第二車道上行駛、且在行進方向上距所述車輛規定距離存在的第一其他車輛、并且未識別到在所述第二車道上存在于所述車輛的后方的第二其他車輛的情況下，在所述第一其他車輛的后方設定第一假想車輛、以及在所述第一假想車輛的后方設定第二假想車輛，并基于所述第一其他車輛的位置、所述第一假想車輛的位置及所述第二假想車輛的位置，來使所述車輛向第二車道進行車道變更。