[發明專利]利用磁懸浮對藥瓶進行定位灌裝輸送的系統

有效

• 申請號: 202110316462.4
• 申請日: 2021-03-25
• 公開（公告）號: CN113044785B
• 公開（公告）日: 2022-08-26
• 發明（設計）人: 魏緒杰
• 申請（專利權）人: 上海英華實業有限公司
• 主分類號: B67C3/24
• 分類號: B67C3/24;B67C3/26;B67C3/22
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明提供了利用磁懸浮對藥瓶進行定位灌裝輸送的系統，其能夠首先調整藥瓶的位姿以使其處于平穩的姿態，再對調整后的藥瓶施加磁懸浮作用力以驅動藥品進行平穩的運動和進行后續的液體灌注，同時還能在液體灌注的過程中，根據藥瓶的重量變化情況均勻地增大磁懸浮作用力的大小，從而保證在整個液體灌注過程中，該藥瓶始終保持正立狀態和有效避免藥瓶發生側翻，這樣能夠最大限度地保證藥瓶灌裝和運輸的正常進行，并且還能避免藥瓶發生夾持破裂以及提高藥瓶的定位精確性和穩定性。

技術領域

本發明涉及藥品封裝生產的技術領域，特別涉及利用磁懸浮對藥瓶進行定位灌裝輸送的系統。

背景技術

目前，瓶裝藥品的生產通常是利用流水線將空藥瓶運輸到不同操作區間進行液體灌注、瓶口封裝和標簽紙黏貼等處理操作。特別是在液體灌注過程中需要始終使藥瓶始終處于瓶口朝上的平穩狀態，從而避免藥瓶在液體灌注過程中發生瓶體側翻的情況。現有技術都是利用機械手等設備直接接觸并夾持藥瓶來保持藥瓶處于瓶口朝上的平穩狀態，但是這種方式并不能對藥瓶施加均勻的夾持作用力，從而極容易導致藥瓶發生破裂的情況。可見，現有技術急需能夠在藥瓶運輸過程中對藥瓶施加非物理直接接觸的平衡作用力，來使藥瓶始終保持處于瓶口朝上的平穩狀態，從而提高藥瓶的定位精確性和穩定性。

發明內容

針對現有技術存在的缺陷，本發明提供利用磁懸浮對藥瓶進行定位灌裝輸送的系統，其通過拍攝位于待輸送區域的藥瓶，以此獲得相應的藥瓶圖像，并對該藥瓶圖像進行分析，從而確定該藥瓶的實際姿勢狀態，再根據該實時姿勢狀態，對該藥瓶的位姿進行相應的調整，接著對調整后的該藥瓶施加磁懸浮作用力，以此該藥瓶在保持平穩姿態的狀態下、沿著預設路徑運動，同時在該藥瓶與灌裝區域對準的情況下，向該藥瓶灌注液體，最后在對該藥瓶灌注液體的過程中，檢測該藥瓶的實時重量信息，并根據該實時重量信息，調整該磁懸浮作用力，并在完成液體灌注后，保持調整后的該磁懸浮作用力狀態不變，從而繼續驅動該藥瓶沿著預設路徑運動；可見，該利用磁懸浮對藥瓶進行定位灌裝輸送的系統能夠首先調整藥瓶的位姿以使其處于平穩的姿態，再對調整后的藥瓶施加磁懸浮作用力以驅動藥瓶進行平穩的運動和進行后續的液體灌注，同時還能在液體灌注的過程中，根據藥瓶的重量變化情況均勻地增大磁懸浮作用力的大小，從而保證在整個液體灌注過程中，該藥瓶始終保持正立狀態和有效避免藥瓶發生側翻，這樣能夠最大限度地保證藥瓶灌裝和運輸的正常進行，并且在移動藥瓶時不需要夾持藥瓶，避免藥瓶發生夾持破裂，并且能保證藥瓶罐裝時的定位精確性和穩定性。

本發明實施例提供了一種利用磁懸浮對藥瓶進行定位灌裝輸送的系統，其包括藥瓶圖像拍攝與處理模塊，藥瓶位姿調整模塊、磁懸浮作用施加模塊、液體灌注模塊、磁懸浮作用調整模塊；其中，

所述藥瓶圖像拍攝與處理模塊用于拍攝位于待輸送區域的藥瓶系統，以此獲得相應的藥瓶圖像，并對所述藥瓶圖像進行分析，從而確定所述藥瓶的實際姿勢狀態；其中，所述藥瓶系統包括金屬盤和被固定放置在所述金屬盤上的所述藥瓶，所述金屬盤的大小與所述藥瓶的瓶底大小適配，所述金屬盤用于承載所述藥瓶；

所述藥瓶位姿調整模塊用于根據所述實時姿勢狀態，對所述藥瓶系統的位姿進行相應的調整；

所述磁懸浮作用施加模塊用于對調整后的所述藥瓶系統施加磁懸浮作用力，以此所述藥瓶系統在保持平穩姿態的狀態下、沿著預設路徑運動；

所述液體灌注模塊用于在所述藥瓶系統移動至灌裝區域時，向所述藥瓶灌注液體；

所述磁懸浮作用調整模塊用于在對所述藥瓶灌注液體的過程中，檢測所述藥瓶的實時重量信息，并根據所述實時重量信息，調整所述磁懸浮作用力，并在完成液體灌注后，繼續驅動所述藥瓶系統沿著預設路徑運動。

在一個實施例中，所述藥瓶圖像拍攝與處理模塊拍攝位于待輸送區域的藥瓶系統，以此獲得相應的藥瓶圖像，并對所述藥瓶圖像進行分析，從而確定所述藥瓶的實際姿勢狀態具體包括：