[發(fā)明專利]基于DeFCN和滅點(diǎn)邊緣檢測(cè)的可行駛區(qū)域分割方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110316400.3
• 申請(qǐng)日: 2021-03-25
• 公開（公告）號(hào): CN113033395A
• 公開（公告）日: 2021-06-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 謝剛;張浩雪;謝新林;王銀;胡嘯;尹東旭
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 太原科技大學(xué)
• 主分類號(hào): G06K9/00
• 分類號(hào): G06K9/00;G06K9/34;G06N3/04
• 代理公司: 石家莊科誠(chéng)專利事務(wù)所(普通合伙) 13113
• 代理人: 賀壽元;蘇興娟

1.一種基于DeFCN和滅點(diǎn)邊緣檢測(cè)的可行駛區(qū)域分割方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1、獲取道路數(shù)據(jù)集；

S2、利用道路數(shù)據(jù)集中的訓(xùn)練集訓(xùn)練DeFCN網(wǎng)絡(luò)，使用訓(xùn)練得到的DeFCN網(wǎng)絡(luò)對(duì)道路數(shù)據(jù)中的測(cè)試集中圖片進(jìn)行分割，輸出預(yù)測(cè)圖；將道路數(shù)據(jù)集中測(cè)試集中的圖片進(jìn)行邊緣檢測(cè)，輸出擬合車道線圖；

S3、將步驟S2中得到的擬合車道線圖和預(yù)測(cè)圖進(jìn)行疊加，修正預(yù)測(cè)圖的分割邊緣，輸出最終分割圖。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于DeFCN和滅點(diǎn)邊緣檢測(cè)的可行駛區(qū)域分割方法，其特征在于，道路數(shù)據(jù)集采用BDD100K道路數(shù)據(jù)集，包括七萬(wàn)張圖片訓(xùn)練集、兩萬(wàn)張圖片驗(yàn)證集與一萬(wàn)張圖片測(cè)試集。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于DeFCN和滅點(diǎn)邊緣檢測(cè)的可行駛區(qū)域分割方法，其特征在于，DeFCN網(wǎng)絡(luò)的骨干網(wǎng)絡(luò)為Inception v3模型，在標(biāo)準(zhǔn)卷積層的縱向兩側(cè)的卷積位置上增加由雙線性插值實(shí)現(xiàn)的微小偏移量。

4.根據(jù)權(quán)利要求1-3中任意一項(xiàng)所述的基于DeFCN和滅點(diǎn)邊緣檢測(cè)的可行駛區(qū)域分割方法，其特征在于，步驟S2中對(duì)測(cè)試集中圖片分割前進(jìn)行預(yù)處理，減少噪聲干擾。

5.根據(jù)權(quán)利要求1-3中任意一項(xiàng)所述的基于DeFCN和滅點(diǎn)邊緣檢測(cè)的可行駛區(qū)域分割方法，其特征在于，步驟S2中將測(cè)試集中的圖片進(jìn)行邊緣化檢測(cè)的具體過程為將測(cè)試集中的圖片進(jìn)行灰度化處理，再設(shè)置感興趣區(qū)域，進(jìn)行邊緣強(qiáng)化和檢測(cè)，經(jīng)過霍夫變換后進(jìn)行滅點(diǎn)計(jì)算，刪除不經(jīng)過滅點(diǎn)的直線，輸出擬合車道線。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于DeFCN和滅點(diǎn)邊緣檢測(cè)的可行駛區(qū)域分割方法，其特征在于，步驟S2中將測(cè)試集中的圖片進(jìn)行邊緣化檢測(cè)的具體過程為將測(cè)試集中的圖片進(jìn)行灰度化處理，再設(shè)置感興趣區(qū)域，進(jìn)行邊緣強(qiáng)化和檢測(cè)，經(jīng)過霍夫變換后進(jìn)行滅點(diǎn)計(jì)算，刪除不經(jīng)過滅點(diǎn)的直線，輸出擬合車道線。