[發明專利]港口高精度地圖集的構建方法、裝置、系統和存儲介質

有效

• 申請號: 202110315948.6
• 申請日: 2021-03-24
• 公開（公告）號: CN113066009B
• 公開（公告）日: 2023-08-25
• 發明（設計）人: 劉鶴云
• 申請（專利權）人: 北京斯年智駕科技有限公司
• 主分類號: G06T3/40
• 分類號: G06T3/40;G06T17/05;G06N3/08;G06N3/02
• 代理公司: 杭州裕陽聯合專利代理有限公司 33289
• 代理人: 張解翠

本申請涉及一種港口高精度地圖集的構建方法、裝置、系統和存儲介質，其中，該方法包括：基于完成標定的數據采集裝置獲取當前港口中的港口數據；將港口數據中的慣導數據、點云數據和對應的時間戳進行拼接，得到點云拼接數據；并根據點云拼接數據生成點云底圖；利用二次插值法將點云底圖對預構建地圖中的點進行Z值的賦值，生成靜態高精度地圖；將預構建的港口特色地圖元素和靜態高精度地圖進行擬合，生成高精度地圖集。本申請構建的高精度地圖集包括三維信息，滿足港口自動駕駛對精確控制要求。

技術領域

本申請涉及地圖測繪技術領域，特別是涉及港口高精度地圖集的構建方法、裝置、系統和存儲介質。

背景技術

隨著傳感器、大數據和人工智能領域的快速發展，在此基礎上發展的自動駕駛技術能夠提高交通運輸效率、交通安全和出行便利，近年來已經成為學術界和工業界的研究熱點之一。

高精度地圖是自動駕駛系統的重要組成部分之一，它可以給環境感知系統提供先驗知識，幫助高精度定位系統穩定運行，還能通過參考線的方式簡化決策規劃系統的搜索空間。高精度地圖通常對標的是電子地圖，定義為矢量化、高精度的車道級地圖，即需要表達出厘米量級的地圖元素。涵蓋的地圖元素包括但不限于車道線、地面標記、交通標志、紅綠燈、基礎設施、柵欄以及燈桿等相對固定的物體。

但常見的高精度地圖在港口區域遇到較大的問題。首先，在一般場景下，通常15-20cm的相對誤差就可以滿足自動駕駛需求；但在港口區域，由于卡車寬度遠遠寬于乘用車寬度，而路寬更窄，因此要求5cm的相對誤差。其次，港口除了常見的交通元素外，還有集裝箱區域、石墩、貝位和流機工作區域等，這些是非常規的地圖元素，并且和港口業務強綁定。最后，港口需要高精度地圖集，要服務于規劃的矢量地圖，服務于定位的點云地圖以及服務于導航的電子地圖等。

目前的地圖構建方案通常為：通過帶有RTK的無人機航拍圖像，通過測量幾何重建高精度地面場景，再得到高精度地圖。但該方案不僅無法得到點云地圖，而且無法得到高程信息；因此只有二維信息，不能滿足精確控制的要求。

目前針對相關技術中，航拍構建的地圖不僅無法得到點云地圖，而且無法得到高程信息；只有二維信息，不能滿足精確控制的要求的問題，尚未提出有效的解決方案。

發明內容

本申請實施例提供了一種港口高精度地圖集的構建方法、裝置、系統存儲介質，以至少解決相關技術中航拍構建的地圖不僅無法得到點云地圖，而且無法得到高程信息；只有二維信息，不能滿足精確控制的問題。

第一方面，本申請實施例提供了一種港口高精度地圖集的構建方法，包括：

基于完成標定的數據采集裝置獲取當前港口中的港口數據；將所述港口數據中的慣導數據、點云數據和對應的時間戳進行拼接，得到點云拼接數據；并根據所述點云拼接數據生成點云底圖；

利用二次插值法將所述點云底圖對預構建地圖中的點進行Z值的賦值，生成靜態高精度地圖；

將預構建的港口特色地圖元素和所述靜態高精度地圖進行擬合，生成高精度地圖集。

在其中一些實施例中，還包括：

在生成高精度地圖集后，將所述高精度地圖集進行發布。

在其中一些實施例中，其特征在于，所述預構建的港口特色地圖元素包括彎道和上下引橋車道線、船舶的泊位點、鎖框區以及區域。

在其中一些實施例中，將所述港口數據中的慣導數據、點云數據和對應的時間戳進行拼接，得到點云拼接數據，包括：

假設t時刻得到激光點云P＝{p_i}，利用插值來得到位姿矩陣H_t，即：