[發(fā)明專(zhuān)利]柔性手指剛度測(cè)試系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110315659.6
• 申請(qǐng)日: 2021-03-24
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113084868B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-08-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王豫;劉稷軒;閆亞?wèn)|;官明俊;張佳楠
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 北京航空航天大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): B25J19/00
• 分類(lèi)號(hào): B25J19/00
• 代理公司: 北京路浩知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11002
• 代理人: 戴弘

1.一種柔性手指剛度測(cè)試系統(tǒng)，其特征在于，包括：力傳感器、電機(jī)、連接件以及安裝座，所述安裝座具有容納腔室，所述容納腔室的頂部開(kāi)設(shè)有與外界連通的安裝孔；

所述電機(jī)擱置于所述容納腔室的底部，所述安裝孔用于放置連續(xù)體手指，所述連接件的一端與所述電機(jī)的動(dòng)力輸出端連接，所述連接件的另一端用于與所述連續(xù)體手指的末端連接；在所述連接件處于縮短的情況下，所述連續(xù)體手指的末端處于彎曲狀態(tài)，所述力傳感器的測(cè)量端與所述連續(xù)體手指的末端可分離式接觸；

其中，所述連續(xù)體手指包括中空的桿體，沿所述桿體的軸向方向設(shè)有多個(gè)交錯(cuò)布置的第一凹槽和第二凹槽，所述第一凹槽的槽口與所述第二凹槽的槽口的朝向相反，且所述第一凹槽和所述第二凹槽均與所述桿體的內(nèi)部連通；

所述柔性手指剛度測(cè)試系統(tǒng)還包括移動(dòng)組件，所述移動(dòng)組件包括直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和安裝桿，所述安裝桿的軸向方向與移動(dòng)方向相垂直，所述力傳感器設(shè)于所述安裝桿，所述直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動(dòng)所述安裝桿朝向或者遠(yuǎn)離所述連續(xù)體手指運(yùn)動(dòng)；

所述移動(dòng)組件還包括轉(zhuǎn)接桿，所述轉(zhuǎn)接桿的軸向方向與所述安裝桿的軸向方向相垂直，所述轉(zhuǎn)接桿的一端與所述安裝桿連接，所述轉(zhuǎn)接桿的另一端設(shè)有所述力傳感器。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的柔性手指剛度測(cè)試系統(tǒng)，其特征在于，所述直線驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括滾珠絲杠傳動(dòng)單元或者直線滑臺(tái)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的柔性手指剛度測(cè)試系統(tǒng)，其特征在于，所述連接件為繩索。

4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的柔性手指剛度測(cè)試系統(tǒng)，其特征在于，所述安裝座包括底板和框架，所述框架設(shè)于所述底板的頂面，所述框架形成有所述容納腔室。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的柔性手指剛度測(cè)試系統(tǒng)，其特征在于，所述容納腔室的至少一個(gè)側(cè)面采用透明材料制備而成。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的柔性手指剛度測(cè)試系統(tǒng)，其特征在于，所述容納腔室的至少一個(gè)側(cè)面呈敞口設(shè)置。

7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的柔性手指剛度測(cè)試系統(tǒng)，其特征在于，所述底板的底面設(shè)有移動(dòng)輪。

8.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的柔性手指剛度測(cè)試系統(tǒng)，其特征在于，所述電機(jī)為步進(jìn)電機(jī)。