[發明專利]車輛混行情況的智能網聯車輛的通行引導方法及引導系統

有效

• 申請號: 202110314982.1
• 申請日: 2021-03-24
• 公開（公告）號: CN112820125B
• 公開（公告）日: 2023-01-17
• 發明（設計）人: 陳穎;俄文娟;王成;王翔;馬世威;鄭建穎;成明;陶硯蘊
• 申請（專利權）人: 蘇州大學
• 主分類號: G08G1/08
• 分類號: G08G1/08;G08G1/015;G08G1/01
• 代理公司: 蘇州市中南偉業知識產權代理事務所(普通合伙) 32257
• 代理人: 吳竹慧

本發明涉及一種車輛混行情況的智能網聯車輛的通行引導方法及引導系統，包括以下步驟：采集車輛行駛信息，獲得車輛的目標車道；判斷進入通信區域的智能網聯車輛與人工駕駛車輛是否會發生沖突：根據車輛的目標車道，判斷車道上的車輛發生的沖突的類型；根據車輛行駛信息，獲取對應沖突類型的兩個車輛按照原始狀態行駛通過交叉口的總的通行時間；選取通行時間最小的車輛獲得先行權，通行時間在后的通行的車輛根據最小的通行時間重新計算最佳加速度。其考慮了混合車隊的情況，通過通行時間的計算間接優化車輛的加速度，既提高了交叉口的通行效率，降低了車輛在行駛過程中的燃油消耗，又提高了無信號交叉口行駛的安全性。

技術領域

本發明涉及智能交通技術領域，尤其是指一種車輛混行情況的智能網聯車輛的通行引導方法及引導系統。

背景技術

隨著車聯網技術、無線通信技術和智能化技術等先進技術的迅速發展，車輛智能化、網聯化水平越來越高，智能網聯車輛的發展已經成為現代智能交通系統中的一個研究熱點，未來，智能網聯車輛將會慢慢取代人工駕駛車輛，但這還有很長的路要走，在無人駕駛真正到來之前，必定會出現智能網聯車輛和人工駕駛車輛混行的一個交通狀態。考慮到人工駕駛車輛無法與路側設備及車輛之間進行信息交互，在混行狀態下必然會出現很多的交通問題。因此，針對無信號控制交叉口異質交通流混行的交通狀態，對智能網聯車輛運行舒適性、安全性和效率性進行研究是非常有必要且有意義的。

發明內容

為此，本發明所要解決的技術問題在于克服現有技術中智能網聯車輛和人工駕駛車輛混行，導致出現交通問題的技術缺陷。

為解決上述技術問題，本發明提供了一種車輛混行情況的智能網聯車輛的通行引導方法，其用于交叉口的車輛引導，包括以下步驟：

S1、判斷進入通信區域的車輛的類型，所述車輛的類型為智能網聯車輛和人工駕駛車輛；

S2、采集車輛的速度、加速度、位置和行駛意圖信息，獲得車輛的目標車道；

S3、判斷進入通信區域的智能網聯車輛與人工駕駛車輛是否會發生沖突，若智能網聯車輛與人工車輛發生沖突時，則執行以下步驟：

S4、根據車輛的目標車道，判斷車道上的車輛發生的沖突的類型，所述沖突類型包括車輛合流沖突和車輛交叉沖突；

S5、根據車輛的速度、加速度、位置和行駛意圖信息，獲取對應沖突類型的兩個車輛按照原始狀態行駛通過交叉口的總的通行時間；

選取通行時間最小的車輛獲得先行權，通行時間在后的通行的車輛根據最小的通行時間重新計算最佳加速度，所述最佳加速度使得相鄰兩車輛滿足最大通行效率。

作為優選的，在沖突類型為合流沖突的情況下，獲取車輛按照原始狀態行駛通過交叉口的總的通行時間t_i，包括：

若車輛停止線到駛離沖突點的為曲線運動，則通行時間

若車輛始終為直線運動，則通行時間

其中，t_i1是做勻減速運動的時間，t_i2是做勻速運動的時間，v_i(0)為車輛的起始速度，a_i為車輛的加速度，d_i是通信區域邊界至停止線的距離，x₂(t)是車輛到達沖突點的坐標，R_i是車輛做勻速圓周運動的轉彎半徑。

作為優選的，所述選取通行時間最小的車輛獲得先行權，通行時間在后的通行的車輛根據最小的通行時間重新計算最佳加速度，所述最佳加速度使得相鄰兩車輛滿足最大通行效率，包括：

若直行車輛j獲得先行權時，

根據上述方程組獲得車輛i在通信區域所推薦的加速度a_i′。