[發明專利]一種智能購物車的工作方法及智能購物車

在審

• 申請號: 202110313995.7
• 申請日: 2021-03-24
• 公開（公告）號: CN113011351A
• 公開（公告）日: 2021-06-22
• 發明（設計）人: 徐樸勇;楊辰光;占宏;戴詩陸
• 申請（專利權）人: 華南理工大學
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/34;G06T7/70;G06Q10/04;G06Q20/20;G06K17/00;B62B3/02;B62B5/00
• 代理公司: 廣州市華學知識產權代理有限公司 44245
• 代理人: 鄭浦娟

本發明公開了一種智能購物車的工作方法及智能購物車，智能購物車包括從下至上依次連接的底座、可調節支架以及用于放置商品的購物籃；購物籃安裝有深度攝像頭和掃描攝像頭，底座包含有工控機、底層控制板、慣性測量單元、里程計、無線通信定位模塊、多個直流電機以及多個麥克納姆輪，購物籃或者底座上安裝有激光雷達模塊。智能購物車能夠根據深度攝像頭、掃描攝像頭、慣性測量單元、里程計和激光雷達模塊采集的數據，自動跟隨目標、智能導航和自主避障，可滿足顧客多樣化的需求，提供更便捷的購物體驗，智能購物車具有較高的智能化水平。

技術領域

本發明涉及購物車技術領域，特別是一種智能購物車的工作方法及智能購物車。

背景技術

當前的大型商場中仍舊采用傳統的手推式購物車，依靠顧客自己將購物車推到指定的地點。顧客拿取貨架上的商品，放置到購物車當中，最后再將其推到結算地點進行結算。這種購物車基本上只實現了一種暫存商品的功能，一方面需要靠人力推動，如果顧客選擇的商品較多，那么推著放滿商品的購物車行走便會十分費力。當商場中顧客較多時，全部的顧客將購物車推到指定的地點去結算，也有可能造成一定程度的擁擠，所以，對于傳統的手推式購物車，有必要探索更多實用的功能，以解決傳統購物車存在的諸多問題。

目前已經有提出自動跟隨或者可實現顧客自助結算的購物車技術，例如專利文件CN205387157U公開了一種可自動跟隨特定目標、方便購物的購物車，可實現手推模式和自動跟隨模式。當顧客選擇自動跟隨模式時，購物車上搭載的RGB-D攝像頭采集周圍的環境信息并獲取移動目標的具體位置信息，然后由計算機進行處理，再將控制購物車運動速度和方向的命令下傳給動力控制裝置，動力控制裝置再驅動車輪轉動，達到自動跟隨的目的。然而，該購物車僅僅考慮對目標的自動跟隨，忽略了在購物超市這種充滿動態物體(如人、移動的購物車)的可變環境中可能需要實時地檢測動態障礙物，并進行快速的自主避障的實際問題，因此并不能完全適用于實際的購物環境當中。

另外還有專利文件CN211055226U，其公開了一種智能結算購物車，購物車上集成的RFID讀寫器可用來讀取放入購物車當中的商品的RFID芯片信息，微處理器中存儲有超市內商品信息的數據庫，讀取的RFID芯片信息在后臺與數據庫中的內容進行匹配，然后自動計算當前全部商品的總價格，顧客可以通過液晶觸控顯示屏來決定繼續添加商品或者結束添加并開始結算。這種自助結算功能雖然大大節約了排隊結算支付的時間，但也存在的明顯的不足：首先，該智能結算購物車仍舊是靠人力推動，存在著傳統購物車的缺點；其次，該智能結算購物車是依靠讀取商品中的RFID芯片信息來確定添加的商品的種類信息，那么就需要對每個商品都增加RFID芯片，而當是應用在大型的超市時，所有商品都增加RFID芯片會造成非常大的工作量，費時費力；另外需要在每個購物車上安裝可以觸控交互的顯示屏，也會增加了超市成本。

綜上，單一的自動跟隨購物車功能上仍不完善，不一定能適應復雜多變的超市環境，并在自主避障方面功能缺失；而擁有自助結算功能的購物車又依然存在著需要手推的缺點，且商品信息的采集不便；一些智能購物車上雖然安裝上了可以觸控交互的顯示屏，可用于自助結算，但是卻大大增加了成本。此外，顧客也希望智能購物車可以有更多的工作模式，例如可以帶領顧客找到指定的商品，滿足顧客多樣的購物習慣和需求。

發明內容

本發明的第一目的在于解決現有技術的不足，提出一種智能購物車的工作方法，可自動跟隨顧客、智能導航和自主避障，為顧客提供更便捷的購物體驗。

本發明的第二目的在于提出一種智能購物車，具備自動跟隨、智能導航和自主避障的功能。

本發明的第一目的通過下述技術方案實現：

一種智能購物車的工作方法，包括如下步驟：

(1)當顧客在商場使用智能購物車開始購物時，智能購物車的工控機先通過無線通信定位模塊與用戶終端相連接，并接收用戶終端輸入的控制信息；